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*电脑鼠走迷宫竞赛第十四章电脑鼠走迷宫123电脑鼠简介电脑鼠走迷宫演示*电脑鼠走迷宫演示14.3电脑鼠走迷宫演示*电脑鼠走迷宫竞赛第十四章电脑鼠走迷宫1234电脑鼠简介电脑鼠走迷宫演示电脑鼠走迷宫算法*电脑鼠迷宫搜索算法右手法则电脑鼠顺着右边走，只要右边存在没有走过的入口则向右转。有多个未走过的入口坐标入栈无未走过入口时返回栈顶坐标格左手法则电脑鼠顺着左边走，只要左边存在没有走过的入口则向左走。有多个未走过的入口坐标入栈无未走过入口时返回栈顶坐标格中心法则电脑鼠就向着离中心目标点最近的方向前进。有多个未走过的入口坐标入栈无未走过入口时返回栈顶坐标格14.4电脑鼠走迷宫算法*迷宫资料的存储人走迷宫会迷路，但是聪明的电脑鼠是不会的。如右图，先给迷宫里的单元格按X,Y轴编上号。迷宫是由一个个18cm×18cm大小的方格组成的，迷宫大小为16×16，即行列各有16个方格。0312再规定用0、1、2、3分别代替上、右、下、左四个方向。14.4电脑鼠走迷宫算法*迷宫资料的存储-一维数组14.4电脑鼠走迷宫算法上方左方 下方右方*电脑鼠的方向转换电脑鼠只要有了坐标便能够把采集的信息存到相应存储单元中，以被运行时遍历。但是除了坐标还得知道电脑鼠方向，才能将电脑鼠的四个方向转换为迷宫上的绝对方向。电脑鼠向上时，电脑鼠的前方为当前绝对方向——上。!电脑鼠左转后，电脑鼠的前方则为当前绝对方向——左。如何让老鼠在迷宫左拐右拐后还能记住自己前进的方向与迷宫的方向关系呢？14.4电脑鼠走迷宫算法*电脑鼠走迷宫算法0上3左右1下2上面动画就是电脑鼠记住方向的示意图，也就是每转动一次（90度或180度）就要把方向值顺时针或逆时针移动一个（90度）或两个（180度）单位。*相对方向绝对方向电脑鼠前方Dir电脑鼠右方（Dir+1）%4电脑鼠后方（Dir+2）%4电脑鼠左方（Dir+3）%4相对方向转绝对方向 *绝对方向差值（?Dir）相对方向0电脑鼠前方1电脑鼠右方2电脑鼠后方3电脑鼠左方绝对方向转相对方向?dir=Dir_dst+4-dir*求最短路径——制作等高图:电脑鼠走迷宫算法0001020300fefefefe10fefefefe20fefefefe30fefefefeSTACK建立一个小型示意迷宫，假设老鼠已完成对迷宫的搜索，即掌握了迷宫地图。1002103453456788把走过的方格标记为0xfe，未走过的标记为0xff起点标记为1把起点坐标保存到堆栈标记为2，表示第二步到达的方格，后面的以此类推此时迷宫的前方和右方都有路这是第三步此时没有可前进的路，于是返回堆栈保存分支的地址继续标记地址出栈202213继续保存分叉路的坐标9101112此时前进方向的数比自己还小，所以无路可走，应该返回到堆栈保存的分支地址63277845等高图的最后的结果如左图所示，图中已经标明各个坐标到起点需要的最少步数，也就是找出了所有点到起点的最短路径。于是保存分叉路的坐标，并随便选一个方向前进，这不影响结果此时搜索已没有可前进的方向，且堆栈中的分支地址仅有起点地址，所以可以判断等高图制作完毕。*连续转弯（smoothturn)五段法转弯转弯半径尽可能小直线段尽可能长转弯速度受限制*电脑鼠简介第十四章电脑鼠走迷宫12345电脑鼠走迷宫竞赛电脑鼠走迷宫演示电脑鼠走迷宫算法走迷宫标准套件*电脑鼠走迷宫竞赛标准迷宫14.5电脑鼠走迷宫标准套件符合IEEE国际标准的迷宫MicroMouseMaze16×16此图为：MicroMouseMaze16×16我们还有：MicroMouseMaze8×8*MicroMouse615迷宫智能鼠14.5电脑鼠走迷宫标准套件符合国际比赛标准，体积小，宽度只有迷宫格的一半；前方五组可测距的红外线传感器，灵敏度高，方便现场调节；电机为步进电机，控制容易；电池为2200mAh，7.4V的可充电锂电