基于视觉传感的焊缝跟踪技术研究现状和发展趋势.pdfVIP

HotWorkingTechnology2017，Vo1．46，No．5

●综述●

基于视觉传感的焊缝跟踪技术

研究现状和发展趋势

范俊峰，景奉水，方灶军

(中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点试验室．北京100190)

摘要：概述了焊缝跟踪的几种传感方式，并重点介绍了基于视觉传感的焊缝跟踪技术，对几种视觉传感方式的基

本原理、特点、优缺点进行了详细分析。详细讨论了焊缝图像处理技术的研究进展，如焊缝图像预处理和特征提取的方

法和应用情况。论述了焊缝跟踪控制技术的研究进展，如几种常见视觉控制方式的基本原理、特点及应用情况和智能控

制技术在焊缝跟踪中的应用。提出了基于视觉传感的焊缝跟踪技术的发展方向。

关键词：视觉传感；图像处理；焊缝跟踪；智能控制

DoI：10．14158／j．cnki．1001-3814．2017．05．002

中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001．3814(2017)05．0006．05

ResearchStatusandDevelopmentTrendofWeldingSeamTrackingTechnology

BasedonVisionSensors

FANJunfeng，JGFengshui．FANGZa~un

(StateKeyLaboratoryofManagementandControlforComplexSystems，InstituteofAutomation，ChineseAcademyof

Sciences，Beijing100190，China)

Abstract：Severalsensingmehtodsofrseamtrackingweresummarized．Theseamrtackingtechnologybasedonvision

sensingwasinrtoducedemphatically．Thebasicprinciples，characteristics，advanatgesanddisadvnatagesofseveralkindsof

visualsensingmethodswereanalyzedindetail．Thereserachprogressofweldimageprocessingtechnoloygwasdiscussedin

deatil，suchasmehtodsandapplicationsofimagepreprocessingnadcharacteristicextractionoftheweldingseam．The

researchprogressofseamtrackingconrtoltechnoloygwasdiscussed，suchastheprinciple，characteristicnadapplicationof

severalvisualconrtolmehtodsnadhteapplicationofintelligentconrtoltechniqueonhteseamrtacking．Thedevelopment

directionofweldingseamrtackingtechnologybasedonvisionsensingwaspresented．

Keywords：visionsensing；imageprocessing；seamrtacknig；intelligentconrtol

焊接在工业生产中有广泛的应用．尤其是在汽传感技术是焊缝跟踪的前提，根据传感器的不

车、建筑和航空航天领域。然而，当前焊接机器人一同焊缝跟踪系统可分为超声传感、感应传感、电弧传

般以编程、示教再现的工作方式为主，这种方式缺乏感和视觉传感。超声传感主要基于声