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平面機構的自由度和速度分析

§1—1運動副及其分類機構中兩構件直接接觸的可動聯接。（既保持直接接觸，又能產生一定的相對運動）（P5）相對於參考系構件所具有的獨立運動數目。一個作平面運動的自由構件具有三個自由度。（P5）一、構件自由度：二、運動副：三、運動副分類：

兩構件通過點或線接觸的運動副。如齒輪副、凸輪副。運動副的分類根據運動副的接觸形式，運動副分為兩類：1）低副：2）高副：兩構件通過面接觸組成的運動副。如轉動副、移動副。除平面副之外，機構中還存在空間運動副。如球面副、螺旋副。

OxySASASA自由度一個作平面運動的自由構件具有幾個自由度:三個

運動副構件組成運動副後，其獨立運動受到約束，自由度減少。活塞與氣缸的聯結。兩個傳動齒輪間的聯結。連杆與曲柄的聯結（既保持直接接觸，又能產生一定的相對運動）

運動副的約束約束：兩構件用運動副聯接後，彼此的相對運動受到某些限制。

12轉動副組成運動副的兩構件只能在一個平面內相對轉動。低副引入兩個約束！

12移動副組成運動副的兩構件只能沿某一軸線相對移動。低副引入兩個約束！

齒輪副高副引入一個約束！沿接觸處切線tt方向的相對運動和在平面內的相對轉動

凸