采用机器人技术的电磁定位跟踪装置要求及试验方法计划项目建议书.pdfVIP

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推荐性行业标准计划项目建议书

项目名称

采用机器人技术的电磁定位跟踪装置要求及试验方法

（中文）

项目名称Requirementsandtestmethodsforelectromagnetictrackingequipment

（英文）employingrobotictechnology

技委会或归口单

中国科学院福建物质医用机器人标准化技术归

起草单位位国内代号及名

结构研究所口单位

称

制定或修订制定被修订标准编号/

拟采用国际标准名称

/

（中文）

拟采用国际标准名称

/

（英文）

国际标准号/ICS分类号11.040

标准类别（注1）产品标准一致性程度标识/

计划起始时间2026年1月计划完成时间2026年12月

由于其精准、柔性、高精度、恢复快等优点，微创诊疗手术机器

人广泛应用于神经系统、腹胸腔、泌尿等组织的治疗，其中对手术器

械和人体组织的术中实时定位跟踪至关重要。具有互补性的光学和电

磁定位跟踪装置是目前最主要的两种定位跟踪装置（分别对应体外和

体内）。

在手术导航系统中，术前的CT/MRI图像生成三维影像，术中通过

光学和电磁定位跟踪装置进行图像配准（即多模态影像与患者及机械

臂坐标系之间的坐标转换技术）和实时导航。配准技术通过多坐标系

数据融合和空间坐标转换，为手术路径规划和动态轨迹控制提供基础

支持，显著提升手术成功率并有效降低风险。术中器械在人体内部的

目的、意义实时定位跟踪依赖于电磁定位跟踪装置，可实现毫米级的定位和配准

精度，且无光学遮挡限制。现有手术机器人90%采用加拿大NDI的电磁

定位系统，同时国内中国科学院福建物质结构研究所、北京理工大学、

华南理工大学、宜宾学院也在积极开发国产化电磁定位跟踪系统，并

处于快速发展阶段。

当前多样化的临床应用场景，如耳鼻喉科、消化科、骨科、神经

外科、肿瘤科等，对电磁定位的精度、稳定性、大范围、实时性和鲁

棒性提出了更高的差异化要求。不同手术类型与解剖部位的特征差异，

以及影响定位效果的患者体位变化、呼吸心跳等导致的软组织变形等

因素，均增加了电磁定位跟踪技术的复杂性与挑战。同时，电磁定位

跟踪设备因厂家不同、定位跟踪模式差异等带来定位性能差异，进一

步限制了定位跟踪算法的通用性，成为制约技术广泛应用的重要瓶颈。