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2025年工业AI《机器人技术》模拟试卷

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每题2分，共20分）

1.以下哪一项不属于工业机器人的主要组成部分？

A.机械臂

B.控制系统

C.传感器系统

D.操作人员

2.在机器人运动学中，描述机器人末端执行器位置和姿态与关节变量关系的模型称为？

A.机器人动力学模型

B.机器人运动学模型

C.机器人控制模型

D.机器人通信模型

3.以下哪种传感器主要用于检测机器人末端执行器与物体接触并产生力反馈？

A.视觉传感器

B.距离传感器

C.力/力矩传感器

D.接近传感器

4.在机器人路径规划中，旨在找到一条从起点到终点且不与任何障碍物碰撞的路径的算法属于？

A.漫游算法

B.A*算法

C.人工势场法

D.Dijkstra算法

5.以下哪种坐标系通常用于描述机器人基坐标系相对于世界坐标系的方位？

A.末端执行器坐标系

B.基坐标系

C.世界坐标系

D.固定关节坐标系

6.机器人能够同时处理多个任务或与多个人类协作，而无需额外安全措施的特性，通常指？

A.灵活性

B.扩展性

C.自主性

D.人机协作能力

7.工业机器人在执行重复性任务时，通常表现出较高的？

A.精度

B.适应性

C.可靠性

D.创造性

8.以下哪种技术是让机器人在未知环境中自主构建地图并定位自身的过程？

A.路径规划

B.运动控制

C.SLAM（即时定位与地图构建）

D.机器视觉

9.将机器人的运动指令转换为驱动器实际动作的环节称为？

A.传感器处理

B.运动学计算

C.控制算法

D.执行机构驱动

10.在工业AI背景下，机器人通过学习改进其任务执行性能，这主要得益于？

A.增强了物理结构

B.优化了控制算法

C.引入了机器学习技术

D.提高了计算速度

二、填空题（每空1分，共15分）

1.机器人能够独立完成任务，减少对人类干预的程度，体现了其__________。

2.机器人基坐标系通常用大写字母__________表示。

3.机器人能够达到的工作空间范围称为__________。

4.基于人工智能的机器人感知系统，除了处理视觉信息，也可能融合__________、听觉等多种信息。

5.机器人的正运动学问题是指根据给定的__________，计算末端执行器的位置和姿态。

6.机器人的逆运动学问题是指根据期望的末端执行器__________，反解出所需的关节变量。

7.人机协作机器人（Cobots）的核心优势在于其__________。

8.在机器人控制中，闭环控制系统通过__________来不断调整机器人的输出，使其符合期望。

9.常用的工业机器人坐标系包括世界坐标系、基坐标系、关节坐标系和__________坐标系。

10.工业机器人通常通过__________（如伺服电机）作为执行机构来驱动关节运动。

三、判断题（每题1分，共10分）

1.机器人的自由度越多，其运动越灵活，但控制也越复杂。（）

2.机器人运动学只研究机器人的运动关系，不涉及力。（）

3.任何类型的机器人都必须配备力矩传感器才能与人协作。（）

4.SLAM技术主要应用于移动机器人，在固定机器人上没有应用价值。（）

5.机器学习使得机器人能够从经验中学习并改进性能，这代表了人工智能在机器人领域的核心应用之一。（）

6.工业机器人的编程通常使用类似于C++的高级语言。（）

7.机器人控制系统可以是开环的，也可以是闭环的。（）

8.机器人末端执行器是机器人直接与环境交互的部分。（）

9.机器人技术发展中的一个重要趋势是提高机器人的通用性和适应性。（）

10.机器人的动力学分析旨在研究机器人各关节运动时所需的力矩。（）

四、简答题（每题5分，共20分）

1.简述工业机器人机械结构的基本组成及其各自的功能。

2.简述机器视觉系统在工业机器人应用中的主要作用。

3.简述什么是机器人运动学，并说明其在机器人技术中的重要性。

4.简述人机协作机器人的主要特点及其相对于传统工业机器人的优势。

五、计算题（共15分）

假设某工业机器人的运动学模型简化为具有2个旋转关节（关节