2025《视觉SLAM研究现状文献综述》2000字.doc

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视觉SLAM研究现状文献综述

视觉SLAM使用一个或多个摄像头作为唯一传感器。常用的摄像头类型有单目、双目和RGB-D，与激光雷达相比，摄像机价格便宜、功耗低，能够为位置识别提供鲁棒、准确的环境信息。随着算法和处理器性能的不断提高，视觉SLAM近年来发展迅速，已成功应用于VR/AR、UAV(UnmannedAerialVehicle)、无人驾驶汽车等热点领域REF_Re\r\h[8]。早期，位姿优化是基于贝叶斯估计理论的，主要包括卡尔曼滤波方法和粒子滤波方法。

然而，随着SLAM逐渐应用于大规模、非结构化环境，基于滤波的方