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果园采摘机器人运维技师（高级）考试试卷及答案

一、填空题（每题1分，共10分）

1.果园采摘机器人常用的视觉传感器中，______相机能获取深度信息，辅助果实定位。

2.机器人关节电机的控制精度通常用______（单位）衡量，常见为0.01°或更小。

3.采摘机器人末端执行器的柔性材料多选用______，避免损伤果实。

4.锂电池运维需关注其______（关键参数），防止过充过放。

5.果园机器人导航常依赖______技术，结合GPS和视觉SLAM适应复杂地形。

6.采摘机器人运动控制系统的核心硬件是______，负责指令解析。

7.果实识别常用的实时性较好的深度学习模型是______系列。

8.机器人通信中断时，首先检查______模块是否正常。

9.果实抓取力通常控制在______N以内（合理范围即可）。

10.采摘机器人工作时长主要受______容量限制。

二、单项选择题（每题2分，共20分）

1.适合检测果实成熟度的传感器是？

A.超声波传感器B.光谱传感器C.红外温度传感器D.压力传感器

2.关节电机卡顿最可能的原因是？

A.电池不足B.减速器润滑不足C.视觉算法错D.通信延迟

3.SLAM的全称是？

A.同步定位与地图构建B.实时动态定位C.惯性导航D.GPS

4.适合抓取圆形果实的末端执行器是？

A.两指夹爪B.吸盘式C.三指柔性夹爪D.机械爪

5.无法识别果实首先排查？

A.相机镜头脏污B.电机故障C.电池没电D.通信中断

6.果园机器人运动模式不包括？

A.轮式B.履带式C.足式D.履带轮式

7.适合实时控制的机器人操作系统是？

A.Windows10B.Linux（ROS）C.AndroidD.macOS

8.抓取动作由______控制？

A.视觉模块B.运动控制器C.电源模块D.通信模块

9.电池鼓包正确处理方式是？

A.继续充电B.断电隔离C.湿布擦拭D.直接换电池

10.定期校准不包括？

A.相机内参B.电机零点C.识别阈值D.电池容量

三、多项选择题（每题2分，共20分）

1.采摘机器人核心组成包括？

A.视觉感知系统B.运动执行系统C.末端执行器D.电源系统

2.常见故障类型有？

A.感知故障B.运动故障C.通信故障D.电源故障

3.果园适用导航技术有？

A.GPSB.视觉SLAMC.激光SLAMD.惯性导航

4.果实识别需考虑的特征有？

A.颜色B.形状C.纹理D.大小

5.定期维护内容包括？

A.电机润滑B.相机清洁C.电池检测D.算法更新

6.柔性末端执行器优点是？

A.损伤果实概率低B.抓取适应性强C.结构简单D.成本低

7.常用无线通信技术有？

A.WiFiB.4G/5GC.LoRaD.Bluetooth

8.抓取果实掉落的原因可能是？

A.抓取力不足B.夹爪角度错C.识别位置偏差D.电机扭矩不够

9.安全防护措施包括？

A.碰撞检测B.急停按钮C.避障传感器D.语音警示

10.深度学习应用场景有？

A.果实识别B.路径规划C.成熟度检测D.故障诊断

四、判断题（每题2分，共20分）

1.深度相机只能获取彩色图像，无法获取深度信息。（×）

2.锂电池过充会导致容量下降甚至鼓包。（√）

3.末端执行器必须用刚性材料保证抓取稳定。（×）

4.ROS仅支持Linux平台。（√）

5.果园树木遮挡会减弱GPS信号，需结合其他导航。（√）

6.算法更新不需要重启系统。（×）

7.超声波传感器无法检测距离。（×）

8.运动控制器负责解析指令并驱动电机。（√）

9.成熟度检测只能通过视觉传感器实现。（×）

10.急停按钮按下后需手动复位才能恢复。（√）

五、简答题（每题5分，共20分）

1.简述末端执行器的设计要求。

答案：需满足：①柔性接触（硅胶等材料，避免伤果）；②抓取稳定（适配不同果实形状，力可调3-8N）；③环境适应（耐湿防尘，易清洁）；④轻量化（减轻末端重量，降低电机负载）；⑤可靠高效（动作响应≤0.5s，重复精度±1mm）。同时需适配果实成熟度差异，避免压坏或掉落。

2.无法识别果实的排查步骤？

答案：①硬件：检查相机镜头是否脏污、遮挡，焦距是否偏移；②电源：相机供电是否正常；③通信：相机与控制器通信是否中断；④算法：识别模型是否更新异常，数据集是否适配当前果实；⑤环境：光照是否过强/过弱。若均正常，重启系统后测试。

3.电池维护要点？

答案：①充电：用原装充电器，避免过充（满电断电）、过放（≤10%前充电）；②环境：不超温（0-40℃）存放/充电；③检测：每月查SOC、电压一致性，每季度校准容量；④清洁：保持接口清洁；⑤更换：寿命3-5年，鼓包或容量降30%以上需更换。

4.安全防护措施有哪些？

答案：①硬件：急停按钮、碰撞传感器、避障雷达；②软件：速度上限≤0.5m/s，越界自动停止，