CN114370163B 一种精平机器人及其作业方法 （湖南固工机器人有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114370163B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210094047.3

(22)申请日2022.01.26

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114370163A

(43)申请公布日2022.04.19

(73)专利权人湖南固工机器人有限公司

地址410000湖南省长沙市高新开发区麓

天路28号金瑞麓谷科技园C11栋3层302室

(72)发明人刘紫敬王锋利

(74)专利代理机构长沙中科启明知识产权代理事务所(普通合伙)43226

专利代理师谭勇

(51)Int.CI.

E04G21/10(2006.01)

B08B1/16(2024.01)

B08B1/32(2024.01)

(56)对比文件

CN217501091U,2022.09.27CN113719130A,2021.11.30审查员代昌宏

权利要求书2页说明书7页附图15页

(54)发明名称

一种精平机器人及其作业方法

(57)摘要

CN114370163B本发明公开了一种精平机器人，包括机架主体；和分别由控制系统进行控制的行走模块，所述行走模块与机架主体连接，所述机架主体相对于行走模块固定；精平执行模块，所述精平执行模块用于对凸起的混凝土地面进行等标高刮平和/或抹平；精平高度姿态调整模块，所述高度姿态精平高度姿态调整模块安装于机架主体上方，用于对所述精平执行模块的高度和姿态进行调节；支撑转向机构，所述支撑转向机构安装于机架主体下方，用于对机架主体上的行走模块、精平高度姿态调整模块、精平执行模块进行转向调节。本发明可时刻保持设置的高度，保证楼面平整度，提高建筑施工的自动化，提高施工工作效

CN114370163B

CN114370163B权利要求书1/2页

2

1.一种精平机器人，其特征在于：包括机架主体(1);

和分别由控制系统进行控制的

行走模块(5),所述行走模块(5)与机架主体连接，用于带动所述精平机器人在混凝土初凝及初凝后时段的地面上行走作业，所述机架主体相对于行走模块固定；

精平执行模块(3),所述精平执行模块(3)用于对凸起的混凝土地面进行等标高刮平和/或抹平；

精平高度姿态调整模块(2),所述高度姿态精平高度姿态调整模块安装于机架主体上方，用于对所述精平执行模块的高度和姿态进行调节；

支撑转向机构(4),所述支撑转向机构安装于机架主体下方，用于对机架主体上的行走模块、精平高度姿态调整模块、精平执行模块进行转向调节；

所述精平执行模块(3)包括设于滚筒机架(31)的整平电机(32)、一端与所述整平电机连接的转轴(33)、与转轴另一端连接的设有刮板(34)和推料板(35)的滚筒(36),所述刮板与推料板相对运动，还包括分别固定于滚筒两端的转盘(37)和固定于滚筒机架的凸轮槽(38),所述转盘通过轴承(39)与凸轮槽连接，所述转盘、凸轮槽、滚筒同轴心设置、且穿过转轴连接，所述凸轮槽内设有至少一个可沿凸轮槽滚动的滚轮(310),每一所述滚轮连接至一推料轴(311)一端，所述推料轴另一端穿过所述转盘通孔连接至滚筒上的推料板，所述整平电机通过转轴带动滚筒圆周旋转，使刮板对地面实现刮平，且滚筒上的转盘实现同步圆周运动，从而使刮板上的推料板在凸轮槽的路径下相对于刮板产生上下运动，即可推掉刮平后的残留混凝土；

所述精平高度姿态调整模块(2)包括高度控制组件和设于机身(29)上的执行调节组件，所述高度控制组件包括激光发射端、激光接收端(21)和倾角传感器(22),所述执行调节组件包括连接板(23)和设于连接板两端的两组调整机构，所述激光接收端和倾角传感器安装于所述连接板，所述激光接收端用于接收激光发射端的激光信号，所述精平高度姿态调整模块根据所述激光接收端的激光信号和倾角传感器的角度信号对所述连接板进行上下运动以实现精平高度和姿态调整。

2.根据权利要求1所述的精平机器人，其特征在于：每一所述调整机构包括驱动电机(24)、曲柄滑块机构、平行四边形连杆机构和转接板(25),所述驱动电机通过曲柄滑块机构和平行四边形连杆机构带动与转接板连接的连接板上下运动。

3.根据权利要求2所述的精平机器人，其特征在于：所述曲柄滑块机构包括一端与所述驱动电机连接的第一调整连杆(26),第一调整连杆另一端铰接至第二调整连杆(27),