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某水下潜行器硬件设计和软件设计案例分析

第一章水下潜行器硬件设计

1.1元器件选择

元器件的选择，基于目前所学知识和查阅各种资料，确定选用AT89c52做主控芯片，其各个引脚在图23中展示。水下潜行器应用到了其中的几个部分。

AT89C52包括40个引脚，其中32个外部双向I/O口，使程序调试更加方便灵活。将其通用的微处理器和Flash存储器组合，尤其是可反复修改的Flash存储器可有很多种使用方式，能有效地减少开发成本。AT89C52有8位通用CPU，128BRMB数据存储器，4KBFlashROM程序存储器等，还有增加了看门狗定时器WDT，若单片机因干扰或程序问题，使系统进入死循环或跑飞，能直接让单片机复位，程序就得以恢复正常【10】。

图3-1AT89c52引脚图

FM116B芯片为专门制定的集成电路，其功能可使用于驱动小型电机，控制电机正反转。该芯片采用SOT23-6微型封装，为对空间需求有限的设计找到更加优质的方案。电路采用H桥结构，内部有功率开关MOSFET，在此设计中，能使芯片控制所带负载即螺旋桨和水产生推力，从而达到前进后退等功能。其中主要的是，刹车功能可使负载电机紧急制动，而待机功能所需的电流非常的小，增长待机时间。在一定范围之内，电路可使设备长时间稳定运行。

图3-2引脚图

TX4115芯片的功能是同步整流降压型稳压器，其引脚和管脚功能介绍如图24所示。其可操作输入的电压范围最小为8V，最大为30V，在两者之间皆可使用。芯片需要最少的数量随时可用的标准外部组件。其他作用还有可编程电流限制和热关机，目前在网络系统、航天应用、医疗设备、充电器等多个领域起作用。在此设计的潜行器中，运用到的功能是拓宽电压广度，使电路不仅局限于5V电压充电。

图3-3TX4115芯片引脚图

图3-4TX4115芯片引脚图及管脚功能介绍

1.2电路原理图设计

水下微型潜行器电路设计主要分为两部分。第一部分是基于主控芯片为AT89c52功能的电路，电路图以AT89c52各个引脚功能进行设计，在上个章节，已经粗略介绍，下面会详细分析我所用到的引脚。

图3-5电路PCB图

上图（图3-5），为在软件AD10中绘制的原理图，其中主控芯片AT89c52所用到的引脚如图，包括P1口、P2口、P3口、引脚RST、引脚XTAL1和引脚XTAL2。

P1口：为通用I/O端口，此项目中用到P1.0和P1.1，使用其输入口功能，上拉电阻接电源，防止探照灯因电压过高损坏，并通过P1口为水下探照灯的接通和关断提供控制信号。

P2口：是一个双功能口，字节地址为AH，位地址为AH~A7H。此项目中P2口作为输出线使用，用到的是P2.1、P2.2、P2.3、P2.4、P2.5、P2.6。其作用为通过控制开关，输出相应的高低电位，使芯片FM116B能实现控制电机的正反转。

P3口：由于AT89S51的引脚数目有限，因此在P3口电路中增加了引脚的第二功能（第二功见图3-6）。此项目中P3口的P1.0和P1.1使用其引脚的第二功能，作为串行口的输入和输出，使其能与水上控制系统通过串口连接来控制水下潜行器动作。其他的P1.2、P1.3、P1.4、P1.5、P1.6、P1.7使用其引脚的第一功能，传输信号，做为通用I/O口。

图3-6P3口第二功能

RST、EA、XTAL1、XTAL2等功能在此就不再过多描述，依次在电路中实现的功能为复位输入、外部访问允许（此设计需CPU执行内部程序，则EA接高电平）、后两者给单片机提供节拍。

1.3电机驱动

电机分布及说明：水下潜行器尾部安置的两个螺旋桨分别用两组电机进行驱动，使电动机动力转换为螺旋桨和水产生的推力，由于正反转的区别，且受到水的反向推力，而在水中产生向后或向前的动力。由于螺旋桨和电机静态连接，则通过电机带动，螺旋桨发生正转或反转，进而对潜行器进行动作【6】。此设计共安装三个驱动电机，且分别对应安装三个螺旋桨。在潜行器尾部有两个平行且大小相同的螺旋桨，当执行前进或后退任务时，两个螺旋桨在控制系统的作用下同时正转或反转，以实现目的；在执行左转或右转任务时，右转则右侧螺旋桨正转，左侧螺旋桨停转，由于右侧产生推力，则潜行器能向右转动，左侧同理。另外，在潜行器重心处还安装有一个螺旋桨驱动，能通过此螺旋桨的正反转来控制潜行器的上浮和下沉。

数据计算：为满足水下潜行的动力需要，需要计算出电机的功率，以确定是否能达到预期的潜行速度，在螺旋桨选定时，需要确定螺旋桨的直径D，确定螺旋桨的螺距比，以及螺旋桨的推力系数Kr；在电机选定时，需要知道电机的最大功率，电机的KV值（输入电压增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值）。确定上述数值后，代入螺旋桨的推力T的公式：

式中为水的密