第2章平面连杆机构21铰链四杆机构的类型及演化29课件讲解.pptxVIP

第2章平面连杆机构主讲教师：曾海燕2.1铰链四杆机构的类型及演化

一平面连杆机构的概述二铰链四杆机构

一、平面连杆机构的概述

（一）平面连杆机构的概念平面连杆机构是由若干构件用平面低副（转动副和移动副）联接而成的平面机构用以实现运动的传递、变换和传递动力平面连杆机构的概念

（二）平面连杆机构的基本形式两杆机构：最简单的平面连杆机构，可动机构1个，输入构件=输出构件，无运动形式的转换三杆闭环：不是机构，静定桁架四杆闭环：构件数最少，且有运动转换功能

（三）平面连杆机构的特点平面连杆机构的优点:平面连杆机构的缺点:连杆曲线形式丰富，可满足各种轨迹要求；可实现多种运动形式的转换和运动规律；接触面上比压小，承载能力大，且易润滑，耐磨损；运动副元素简单，加工简单，精度高；低副几何锁合存在间隙，数目较多累计误差大，机械效率低；不易精确地实现给定的运动规律，且设计复杂；惯性力难以平衡，多应用于低速场合；

（四）平面连杆机构的应用和分类平面连杆机构的类型很多，一般的多杆机构可以看成是由几个四杆机构所组成。平面四杆机构不仅应用广泛，而且是多杆机构的基础。

二、铰链四杆机构

四杆机构（一）铰链四杆机构的概念由四个构件通过低副联接而成的平面连杆机构，称为四杆机构。如果所有低副均为转动副，这种四杆机构就称为铰链四杆机构。

（二）平面四杆机构的基本型式基本型式：铰链四杆机构，其它四杆机构都是由它演变得到的。常用名词曲柄—作整周定轴回转的构件摇杆—作定轴摆动的构件连杆—作平面运动且不与机架相连的构件连架杆—与机架相连的构件周转副—能作360°相对回转的运动副摆转副—只能作有限角度摆动的运动副

特征：曲柄＋摇杆。（二）平面四杆机构的基本型式1.曲柄摇杆机构作用：将曲柄的整周回转转变为摇杆的往复摆动，反之可将摇杆的往复摆动转变为曲柄的连续回转。如下图所示雷达天线

（二）平面四杆机构的基本型式1.曲柄摇杆机构搅面机

（二）平面四杆机构的基本型式1.曲柄摇杆机构缝纫机脚踏板机构

（二）平面四杆机构的基本型式1.曲柄摇杆机构跑步机

（二）平面四杆机构的基本型式1.曲柄摇杆机构自动送料机构

（二）平面四杆机构的基本型式2.双曲柄机构特征：两个曲柄。将等速回转转变为等速或变速回转。如图所示惯性筛作用：特例：平行四边形机构

（二）平面四杆机构的基本型式2.双曲柄机构插床机构

（二）平面四杆机构的基本型式2.双曲柄机构两连架杆等长且平行，两个曲柄转动角速度相同，连杆作平动；两连架杆等长不平行，两曲柄沿相反方向转动。平行（逆平行）四边形机构

（二）平面四杆机构的基本型式3.双摇杆机构特征：两个连架杆都是摇杆

（二）平面四杆机构的基本型式3.双摇杆机构港口起重机选择连杆上合适的点，轨迹为近似的水平直线

（二）平面四杆机构的基本型式3.双摇杆机构飞机起落架

（二）平面四杆机构的基本型式3.双摇杆机构风扇摇头

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