第1章平面机构的运动简图和自由度14平面机构自由度的计算及平面机构运动确定性条件35课件讲解.pptxVIP

第1章平面机构的运动简图和自由度1.4平面机构自由度的计算及平面机构运动确定性条件主讲教师：曾海燕

一平面机构自由度计算二机构具有确定运动的条件三自由度计算时应注意的情况

一、平面机构自由度计算

平面机构自由度计算一个平面构件未用运动副与其它构件连接之前，有三个自由度，即沿x、Y方向的移动和沿该平面任一轴线的转动。当用运动副连接后，构件间的相对运动受到约束，失去一些自由度。运动副不同，失去的自由度数目和保留的自由度数目也不同。一个平面低副引入2个约束，高副引入1个约束。自由度是指构件相对于参考坐标系所具有独立运动参数的数目。

计算公式平面机构自由度计算F=3n-2Pl-Ph设则n：机构中活动构件数；Pl：机构中低副数；Ph：机构中高副数；F：机构的自由度数；

平面机构自由度计算计算实例n=3,Pl=4,Ph=0F=3n-2Pl-Ph=3×3-2Pl-Ph=3×3-2×4-0=1

平面机构自由度计算计算实例n=5,Pl=7,Ph=0F=3n–2Pl–Ph=3×5–2×7–0=1解：

二、机构具有确定运动的条件

机构具有确定运动的条件在机构中当原动件给定后，所有从动件的运动完全确定。实例分析：四杆机构

机构具有确定运动的条件机构的自由度：机构具有确定运动时所必须给定的独立运动参数的数目。n=2PL=3F=3×2–2×3=0(桁架)原动件数＜自由度数，机构无确定运动原动件数＞自由度数，机构在薄弱处损坏原动件数=自由度数，机构具有确定的相对运动

机构具有确定运动的条件解：n=3F=3n-2Pl-Ph=3×3–2×4=1有图示机构有确定的运动所以：机构具有确定运动的条件①F0(F＝0，机构不能运动)；②原动件数=机构自由度数。

三、自由度计算时应注意的情况

自由度计算时应注意的情况解：n=７,Pl=６,Ph=０F=3n-2Pl-PhF=3×７-2×６-０=９与实际不符由运动副概念：两个构件、直接接触、可动连接。在该机构Ａ、Ｂ、Ｅ、Ｄ四点处与概念不符。1.复合铰链

自由度计算时应注意的情况两个以上构件在同一轴线处用转动副连接形成的铰链即复合铰链，三个构件在同一轴线处，两个转动副。推理：m个构件时，有m–1个转动副。1.复合铰链

自由度计算时应注意的情况滚子的转动自由度并不影响整个机构的运动，属局部自由度。计入局部自由度时n=3,Pl=3,Ph=1F=3×3-2×-1=2与实际不符2.局部自由度

自由度计算时应注意的情况实际结构上为减小摩擦采用局部自由度，“除去”指计算中不计入，并非实际拆除。应除去局部自由度，即把滚子和从动件看作一个构件。处理方法n=2,Pl=2,Ph=1,F=3×2-2×2–1=1与实际相符2.局部自由度

自由度计算时应注意的情况n=4,Pl=6,Ph=0与实际不符F=3×4-2×6–0=03.虚约束构件5给机构引入三个自由度，四个约束。多出的一个约束对机构的运动不起独立的限制作用，是虚约束。

自由度计算时应注意的情况3.虚约束处理方法应除去虚约束，即将产生虚约束的构件5及运动副除去不计。n=3,Pl=4,Ph=0F=3×3-2×4–0=1与实际相符

虚约束常见情况及处理自由度计算时应注意的情况计算中只计入一个移动副两构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。3.虚约束

自由度计算时应注意的情况虚约束常见情况及处理3.虚约束两构件组成多个转动副，且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。计算中只计入一个转动副

自由度计算时应注意的情况虚约束常见情况及处理3.虚约束两构件两点间未组成运动副前距离保持不变，两点间用另一构件连接时，将产生虚约束。计算中应将产生虚约束的构件及运动副一起除去不计。

自由度计算时应注意的情况虚约束常见情况及处理3.虚约束计算中应将对称部分除去不计机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。

自由度计算时应注意的情况虚约束常见情况及处理3.虚约束如果两构件在多处构成平面高副，且接触点的公法线重合，只能算一个高副，如不重合，则相当于一个低副。公法线重合

自由度计算时应注意的情况机构中虚约束是实际存在的，计算中所谓“除去不计”是从运动观点分析做的假想处理，并非实际拆除。虚约束是在一些特定的几何条件下引入的，如“平行”、“重合”、“距离不变”等。如果几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束。机