CN114740876B 一种车载系留无人机导引控制系统和方法 （航天时代飞鸿技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114740876B(45)授权公告日2025.07.04

(21)申请号202210404420.0

(22)申请日2022.04.18

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114740876A

(43)申请公布日2022.07.12

(73)专利权人航天时代飞鸿技术有限公司

地址102100北京市延庆区中关村延庆园

东环路2号楼149室

(72)发明人杨超峰王立鹏王琨王小刚张登贵马骅汤龙成王子豪

(74)专利代理机构北京金智普华知识产权代理

有限公司11401专利代理师岳野

(51)Int.CI.

GO5D1/49(2024.01)

G05D1/46(2024.01)

G05D101/10(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

(56)对比文件

CN111426320A,2020.07.17CN114104310A,2022.03.01审查员宁俐彬

权利要求书2页说明书7页附图1页

(54)发明名称

一种车载系留无人机导引控制系统和方法

(57)摘要

CN114740876B本发明涉及一种车载系留无人机导引控制系统和方法，系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统。其中在车辆可定位时，卫导定位差分子系统获取车辆的位置和速度信息；在车辆不能被定位时，视觉定位子系统中的车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统结合获取车辆的位置和速度信息，控制跟踪子系统接收车辆的相关信息进行PID控制，从而控制系留无人机的飞行。本发明能够实时前馈车辆的位置信息和速度信息，无人机可稳定跟踪车辆，并可稳定在车辆行进中起飞、伴随飞行及动中精准降落车上；及时预估无人机的运动趋

CN114740876B

卫导定位差分系统

机载定位差分

车载定位差分

视觉定位系统

机载视觉定位导航

系统

车载定位定向系统

获取多旋翼位置、速度信息获取车的位置、速度信息

控制跟踪系统

CN114740876B权利要求书1/2页

2

1.一种车载系留无人机导引控制方法，其特征在于，所述方法采用车载系留无人机导引控制系统来实现，所述导引控制系统包括卫导定位差分子系统、视觉定位子系统和控制跟踪子系统，

其中，所述卫导定位差分子系统连接视觉定位子系统；所述卫导定位差分子系统和视觉定位子系统均连接所述控制跟踪子系统，

在车辆被定位时，所述卫导定位差分子系统对所述车辆进行定位和差分处理，得到所述车辆的位置和速度信息；

在所述车辆不能被定位时，所述视觉定位子系统获取所述车辆的运动信息，并对所述车辆的运动信息进行进一步的处理，得到所述车辆的位置和速度信息；

所述控制跟踪子系统用于对接收的所述车辆的位置和速度信息进行处理，从而得到对所述无人机的飞行控制信息，所述方法包括如下步骤：

S1.控制跟踪子系统从所述卫导定位差分子系统或视觉定位子系统得到所述车辆的位置和速度信息及所述无人机的位置、线速度和角速度；

S2.串级PID控制结构包括内环和外环，所述内环包括串联的姿态环和角速度环，所述外环包括串联的位置环和速度环，将所述车辆的位置和速度信息分别前馈至所述外环中的所述位置环和速度环；

S3.在所述外环中将所述车辆位置、速度与无人机的位置、线速度进行控制，得到指令姿态角；

S4.在所述内环中将所述指令姿态角与所述无人机的姿态角、姿态角速率进行控制，最终得到控制所述无人机飞行的指令信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述卫导定位差分子系统包括相互连接的车载定位差分子系统和机载定位差分子系统；所述视觉定位子系统包括车载定位定向子系统和机载视觉定位导航子系统。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车载定位差分子系统包括卫星导航接收板卡和双卫星导航天线；所述车载定位定向子系统包括里程计和惯导模块。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述车辆被定位时，所述卫星导航接收板卡与双卫星导航天线和惯导模块组合得到所述车辆的卫导差分信息，并将所述卫导差分信息发送给所述机载定位差分子系统进行处理；在所述车辆不能被定位时，所述里程计和惯导模块组合得到所述车辆的运动信息，并将所述运动信息上传给所述机载视觉定位导航子系统进行处理。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制跟踪