CN116596939B 一种基于线激光扫描的三文鱼智能分割方法 （大连工业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116596939B(45)授权公告日2025.07.08

(21)申请号202310421305.9

(22)申请日2023.04.19

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116596939A

(43)申请公布日2023.08.15

(73)专利权人大连工业大学

地址116034辽宁省大连市甘井子区轻工

苑1号

(72)发明人王慧慧龚泽张旭刘阳

杨继新

(74)专利代理机构辽宁鸿文知识产权代理有限公司21102

专利代理师王海波

(51)Int.CI.

GO6T7/10(2017.01)

GO6T3/4038(2024.01)

GO6T17/20(2006.01)

GO6V10/42(2022.01)

GO6V10/44(2022.01)

GO6V10/764(2022.01)

GO6V10/82(2022.01)

GO6V10/26(2022.01)

GO6N3/045(2023.01)

GO6N3/08(2023.01)

A22C25/18(2006.01)

(56)对比文件

CN115186804A,2022.10.14CN112365503A,2021.02.12审查员汪婷静

权利要求书2页说明书7页附图5页

(54)发明名称

一种基于线激光扫描的三文鱼智能分割方

法

(57)摘要

CN116596939B一种基于线激光扫描的三文鱼智能分割方法，包括点云采集模块、点云分割模块和分割规划模块：点云采集模块用于生成完整点云模型，包括线激光扫描、点云数据处理、点云拼接；点云分割模块用于点云模型粗分割并生成标签，其分割网络为基于PointNet++并结合Transformer改进的深度学习网络；分割规划模块用于映射标签并生成方案，其通过去除异常点优化粗分割模型，在三维重构基础上映射切割。本发明通过线激光扫描无损采集原料表面，结合点云拼接、点云处理和深度学习进行点云分割，同时引入Transformer改善特征，通过异常点去除及三维重构，优化并直观反映切割方案。本系统精准识

CN116596939B

搭建

搭建原料表面三维信息采集平台

点云采集模块：生成点云

点云分割模块：鱼料点云分割

分割规划模块：优化、映射分割

结束

表面重建

CN116596939B权利要求书1/2页

2

1.一种基于线激光扫描的三文鱼智能分割方法，其特征在于，该基于线激光扫描的三文鱼智能分割方法包括点云采集模块、点云分割模块和分割规划模块，步骤如下：

步骤1:搭建原料表面三维信息采集平台；

原料表面三维信息采集平台主要由工控机、编码器、步进电机、传送带、暗箱、光源以及线激光传感器组成；暗箱加装在传送带上，暗箱内设有光源和线激光传感器；传送带上安装有编码器，编码器进一步连接步进电机，用于驱动传送带运行；编码器和和线激光传感器连接工控机；

步骤2:点云采集模块中通过线激光传感器对待加工三文鱼进行实时扫描，获取三文鱼表面点云数据；基于PCL数据处理、ICP点云拼接算法设计三文鱼点云模型生成方法，将传送带空载点云以及三文鱼运行点云进行数据处理、ICP有效拼接，生成完整三文鱼点云模型；

待传送带平稳运行，采用触发模式采集三文鱼表面数据，线激光传感器的线激光测量采用激光三角反射式原理，测量数据为三文鱼在Z轴、X轴方向上的点云数据，三文鱼在Y轴方向的数据根据传送带速度进行补充；点云采集模块中ICP点云拼接算法用于拼接传送带空载点云以及三文鱼运行点云；

步骤3:点云分割模块中设计一种基于PointNet++并结合Transformer模型优化特征提取效果的三文鱼点云分割网络模型，即在原网络特征传递层SA中引入Transformer模型提取特征，在第一次特征提取阶段利用Transformer再进行一次特征提取，强化特征，将点云采集模块中生成的三文鱼点云模型输入至训练好的三文鱼点云分割网络模型中，得到三文鱼点云模型中各个点云的标签分类，生成粗分割模型；

三文鱼点云分割网络模型的主干网络为PointNet++