CN112077850B 基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法 （中国矿业大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN112077850B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202010977305.3

(22)申请日2020.09.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN112077850A

(43)申请公布日2020.12.15

(73)专利权人中国矿业大学

地址221116江苏省徐州市大学路1号中国

矿业大学科研院

(72)发明人胡而已孙鸿兵孙益壮张耀

(74)专利代理机构南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙)32249

专利代理师李悦声

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

B25J19/00(2006.01)

G01N29/22(2006.01)

GO1N29/26(2006.01)

G01B11/02(2006.01)

(56)对比文件

CN214136057U,2021.09.07CN106124624A,2016.11.16

CN110101412A,2019.08.09审查员朱哲

权利要求书4页说明书9页附图5页

(54)发明名称

基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法

(57)摘要

CN112077850B本发明涉及一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置及工作方法，适用于工矿企业使用。在六自由度关节式机械手前端前端设有超声无损检测探头自准直装置，其包括螺栓基座，螺栓基座上设有多个用于与六自由度关节式机械手前端连接的螺栓孔，螺栓基座中心设有弹性连接机构，弹性连接机构上通过探头夹持机构连接有超声探头，弹性连接机构的周围分别设置多个激光测距传感器。使用时与曲面接触后，弹性连接机构中的弹簧自适应调整使得超声探头贴紧待测工件表面，然后开始超声扫查，其结构紧

CN112077850B

CN112077850B权利要求书1/4页

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1.一种基于机械手的超声无损检测探头自准直装置的工作方法，其特征在于，基于机械手的超声无损检测探头自准直装置包括在六自由度关节式机械手(1)前端设置的超声无损检测探头自准直装置(2),六自由度关节式机械手(1)设置在工作台(7)上，六自由度关节式机械手(1)通过导线连接有工控机(17),工作台(7)上还设有水槽(3),水槽(3)内设有耦合剂(6),耦合剂(6)中浸有工件夹持装置(5),工件夹持装置(5)上方设有同样浸在耦合剂(6)中的待测工件(4);超声无损检测探头自准直装置(2)包括螺栓基座(8),螺栓基座(8)上设有多个用于与六自由度关节式机械手(1)前端连接的螺栓孔(13),螺栓基座(8)中心设有弹性连接机构(12),弹性连接机构(12)上通过探头夹持机构(10)连接有超声探头(11),弹性连接机构(12)的周围分别设置多个激光测距传感器(9);

所述弹性连接机构(12)包括柱状结构的套筒(16)、连杆(14)和弹簧(15),弹簧(15)呈压缩状态设置在套筒(16)内，连杆(14)尾部设有活塞结构并置于套筒(16)中的弹簧(15)下方，套筒(16)、弹簧(15)和连杆(14)构成弹簧活塞结构，依靠弹簧(15)的压力使得连杆(14)尾部与套筒(16)压紧在一起，连杆(14)的头部与探头夹持机构(10)固定连接，套筒(16)底部与螺栓基座(8)固定连接；

所述激光测距传感器(9)共有四个，分别设置在弹性连接机构(12)的四个方向，安装时应保证四个激光测距传感器(9)在一个截面上，且所述截面与超声波的传播方向垂直；

工作方法具体步骤如下：

首先以六自由度关节式机械手(1)的基座中心点建立世界坐标系，以超声探头轴线与激光测距传感器所在平面交点为原点建立工具坐标系，超声无损检测探头自准直装置(2)移动到检测点一时，分别测得每个激光测距传感器(9)到待测工件(4)的距离信息，依据激光测距传感器(9)布置位置将测得距离信息分成两组，经过三角关系计算，分别得到超声探头(11)绕工具坐标系的X轴和Y轴方向上的旋转角度；通过此旋转角度计算当前工具坐标系和目标工具坐标系之间的旋转矩阵，得到超声无损检测探头自准直装置(2)的旋转矩阵；通过机械臂当前姿态与超声无损检测探头自准直装置(2)的旋转矩阵获得六自由度关节式机械手(1)下一点的姿态和位置信息，然后调整超声无损检测探头自准直装置(2)的位置，