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舵机转角精确测量系统的设计.pdf

·18·《测控技术}2012年第31卷第6期

舵机转角精确测量系统的设计

李朋，周军，高智刚

(西北工业大学精确制导与控制研究所，陕西西安710072)

摘要：针对电动舵机的角位置和角速度信息测试需求设计了一种基于光电编码器和DSP的全数字测量

系统。首先根据需求确定传感器的选型指标，特别对其转动惯量提出量化要求以减小对舵机性能测试

的影响，然后以DSP为核心设计测量系统的软硬件，实现了系统的功能配置和舵机偏转角度、角速度等

多项运动信息的实时计算与显示，最后对影响系统测量精度的因素进行分析，并给出了系统的实现与测

试方法。实验表明，系统角度测量精度达到0．05。，而且配置简单、信息量丰富、实时性好，满足对舵机

角位置信息较高精度的测量需求。

关键词：舵机测试；角度测量；角速度测量；光电编码器

中图分类号：TP274文献标识码：A文章编号：1000—8829(2012)06—0018—04

APreciseRotationAngleMeasurementSystemforElectromechanicaiActuator

LIPeng，ZHOUJun，GA0Zhi—gang

(InstituteofPrecisionGuidanceandControl，No~hwesternPolytechnicalUniversity，Xi’an710072，China)

Abstract：Accordingtothedemandsofeleetromechanicalactuator(EMA)angleandangularvelocitytest，a

digitalmeasurementsystemisdesignedbyusingDSPandphotoelectricencoder．Firstly，thespecificationsof

theanglesensorareanalyzed；especiallythemomentofinertiaiscalculatedtominimizetheeffecttothetest．

ThenthehardwareandsoftwareofthesystembasedonDSPisdesignedindetail，realizingitsconfigurationand

real—timemeasurementanddisplayoftheEMAangle，angularvelocity，ere．Finally，factorswhichaffectsthe

systemprecisionarediscussed，andwaystorealizeandtestthesystemaregiven．Experimentalresultsshow

thatthesystemhassomecharacterssuchaseasyconfiguration，highprecision(0．05。)andreal—timeinforma—

tiondisplay，whichsatisfiestherequirementsofEMAangularinformationtest．

Keywords：EMAtest；anglemeasurement；angularvelocitymeasurement；photoelectriceneoder

当前，电动舵机越来越广泛地应用于飞机、导弹等来附加误差等缺点。

航空航天领域，并逐渐成为这些领域中伺服机构的一②电位器反馈。利用舵机电位器测得的舵机角

种重要形式。电动舵机性能的不断提高对其测试方法位置反馈信号来解算角度和角速度值，其测量精度受

和测量仪器的精度也提出了更高的要求。转角位置精限于电位器精度，而且如果传感器出现故障就无法获

度和角速度作为电动舵机的两个重要指标，直接关系得有用的信息。