CN114663626B 基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质 （超节点创新科技(深圳)有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114663626B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202210290538.5

(56)对比文件

(22)申请日2022.03.23

CN113205065

A,2021.08.03

(65)同一申请的已公布的文献号

CN113378886CN110866944

A,2021.09.10

A,2020.03.06

申请公布号CN114663626A

(43)申请公布日2022.06.24

审查员熊林

(73)专利权人超节点创新科技(深圳)有限公司

地址518000广东省深圳市南山区桃源街

道珠光北路88号明亮科技园3栋501-

503

(72)发明人区士超刘晓涛

(74)专利代理机构深圳市力道知识产权代理事务所(普通合伙)44507

专利代理师何姣

(51)Int.CI.

GO6T17/20(2006.01)

权利要求书2页

说明书10页附图3页

(54)发明名称

基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质

(57)摘要

CN114663626B本申请涉及目标检测技术领域，公开了一种基于单帧采样的行李快速建模方法、设备及存储介质，方法包括：采集目标行李的多张深度图片，并从多张深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片；获取目标深度图片的第一点云，并从第一点云中分割出目标行李对应的目标点云；根据目标点云提取目标行李的边缘角点，并根据边缘角点识别目标行李的目标形状；从预设数据库中搜索与目标形状匹配的预设网格模型以作为目标行李的初始模型；提取目标深度图片中与边缘角点对应的目标图案，并利用目标图案对初始模型进行贴图处理；利用边缘角点计算目标行李

CN114663626B

S10

S10

采集目标行李的多张深度困片，并从多张所

述深度图片中确定符合预设要求的目标深度图片

S11

获取所述目标深度图片的第一点云，并从所

述第一点云中分割出所述目标行李对应的目

标点云

S12

根据所述目标点云提取所迷目标行李的边练

角点，并根据所述边缘角点识别所述目标行李的目标形状

S13

从预设数据库中搜索与所述目标形状匹配的

预设网格模型，并将所述预设网格模型作为

所述目标行李的初始模型

S14

提取所述目标深度图片中与所述边缘角点对

应的目标图案，并利用所述目标图案对所述

初始模型进行贴图处理

S15

利用所述边缘角点计算所述目标行李的目标

尺寸，并根据所述目标尺寸对所述初始模型

进行尺寸调整，得到所述目标行李对应的目

标三维模型

CN114663626B权利要求书1/2页

2

1.一种基于单帧采样的行李快速建模方法，其特征在于，所述方法包括：

采集目标行李的多张深度图片，并从多张所述深度图片中确定符合预设要求的目标深

度图片；

获取所述目标深度图片的第一点云，并从所述第一点云中分割出所述目标行李对应的目标点云；

将所述目标点云投影到承载所述目标行李的承载平面上，得到投影点云；根据所述投影点云生成二值掩码图；根据所述二值掩码图确定所述目标行李的行李图像区域，并获取与所述行李图像区域匹配的匹配矩形，其中，所述匹配矩形为可以包围所述行李图像区域的最小矩形；当所述匹配矩形与所述行李图像区域的匹配值达到预设值时，对所述匹配矩形进行反投影，以从所述目标点云中获取与所述匹配矩形的四个角点对应的边缘角点，并根据所述边缘角点识别所述目标行李的目标形状；

从预设数据库中搜索与所述目标形状匹配的预设网格模型，并将所述预设网格模型作为所述目标行李的初始模型；

提取所述目标深度图片中与所述边缘角点对应的目标图案，并利用所述目标图案对所述初始模型进行贴图处理；

利用所述边缘角点计算所述目标行李的目标尺寸，并根据所述目标尺寸对所述初始模型进行尺寸调整，得到所述目标行李对应的目标三维模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述预设数据库中未存在与所述目标形状匹配的所述预设网格模型时，根据所述目标点云提取所述目标行李的体素，并根据所述体素构建三维网格模型；

利用所述目标图案对所述三维网格模型进行贴图，得到所述目标三维模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述第一点云中分割