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基于FPGA的多传感器融合技术

AMD大中华区汽车事业部系统架构总工毛广辉

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主题目录

多传感器融合的定义、优势、挑战

历史事件分析

什么是多传感器融合

多传感器融合的好处

多传感器融合的趋势

多传感器融合的挑战

FPGA应对多传感器融合的技术优势

总结

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多传感器融合的定义、优势、挑战

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L2+/L2++~级别自动驾驶事故分析

Analysis:DualFailedbothCameraandRadar

VehicleSpeed:110km/h

Obstacle:Largetracksinstatic

status

Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects

Camera:Blindingduetoreflectionwithwhitebodywhichcannotbeendetected

?Analysis:Cameranotdetectedobjectsontime

? VehicleSpeed:100km/h

? AEB:limitedbetween8and85km/h

? Environment:Constructionarea

? Camera:Trainingdatasetsnotenoughforstaticobstacles(suchasroadblocks,warningtriangle,etc.)

? Radar:Filtersoutthesignalofstaticobjects

?Analysis:FailedbypoorCameradetectionandfusionstrategy

? VehicleSpeed:120km/h

? Radar:AEBdetectedtruck,butspeedbeyondAEBrange,didnottakeover

? Camera:Didnotdetectthespecialsharpedtruck

? Fusionusecameraasmain,radarasauxiliary,butRadardidnotfixthepoorcameradetection.

什么是多传感器融合？

多传感器融合的定义：

传感器融合是域控制器的一部分。这是一种将多个传感器（包括雷达、激光雷达和摄像头）的输入汇集在一起的能力，以形成车辆周围环境的单一模型或图像。结果模型更精确，因为它平衡了不同传感器的强度。然后，车辆系统可以使用通过传感器融合提供的信息来支持更智能的行动。

Localization

? “WhereamI?”

Mapping

? “What’saroundme?”

PathPlanning

? “Whattodonext?”

Source:SemiengineeringandSynopsys

多传感器融合的好处

传感器融合可提供以下好处：

通过传感器冗余提高安全性

提高结果模型的准确性和决策速度

提高系统完整性提高了数据质量、数据可靠性和稳健性

增加视野的覆盖面积，未测量状态的估计

Source:mouser Source:hindawiArticleID704504

传感器融合是自动驾驶的必然趋势

LiDAR Camera RADAR

Range/FoV

RangeResolution

AngleResolution

Classification

Colordetection

RobustnesstoInt