CN110796104B 目标检测方法、装置、存储介质及无人机 （深圳市道通智能航空技术股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN110796104B(45)授权公告日2025.07.15

(21)申请号201911060737.1

(22)申请日2019.11.01

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN110796104A

(43)申请公布日2020.02.14

(73)专利权人深圳市道通智能航空技术股份有

限公司

地址518055广东省深圳市南山区西丽街

道学苑大道1001号智园B1栋9层

(72)发明人李亚学

(74)专利代理机构深圳市六加知识产权代理有限公司44372

专利代理师许铨芬

(51)Int.CI.

GO6V10/25(2022.01)

GO6V10/44(2022.01)

GO6V10/32(2022.01)

GO6V20/13(2022.01)

(56)对比文件

CN108831161A,2018.11.16

CN102510448A,2012.06.20

审查员江山

权利要求书3页说明书11页附图9页

(54)发明名称

获取云台相机拍摄的第一图像对所述第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像

获取云台相机拍摄的第一图像

对所述第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像

对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，所

述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分辨率

相匹配

将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元中，并根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果

101

102

103

104

(57)摘要

CN110796104B本发明实施例公开了目标检测方法、装置、存储介质及无人机。该方法包括：获取云台相机拍摄的第一图像，对第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像，对至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，至少两个子图像的分辨率与至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹配，将至少两个子图像输入至至少两个图像分析单元中，并根据至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果。本发明通过采用上述技术方案，可减少图像信息的丢失量，

CN110796104B

CN110796104B权利要求书1/3页

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1.一种目标检测方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机中集成有至少两个图像分析单元，所述方法包括：

获取云台相机拍摄的第一图像；

对所述第一图像进行分割处理，得到至少两个分割图像；

对所述至少两个分割图像进行尺寸变更操作，得到至少两个子图像，所述至少两个子图像的分辨率与所述至少两个图像分析单元对应的分辨率相匹配；

将所述至少两个子图像输入至所述至少两个图像分析单元中，并根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果；

所述根据所述至少两个图像分析单元的分析结果确定目标检测结果，包括：

获取所述至少两个图像分析单元的分析结果；

对至少两个分析结果进行融合处理，得到目标检测结果；

所述分析结果中包括分析出来的目标的类型信息和位置信息，所述对至少两个分析结果进行融合处理，包括：

依次将每两个相邻的子图像记为当前子图像对，所述当前子图像对包括第一子图像和第二子图像，针对所述当前子图像对进行如下操作：

确定所述第一子图像中的第一目标，以及所述第二子图像中的第二目标；

根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所述第二目标对应的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否对应同一目标，若是，则将所述第一目标和所述第二目标融合为同一目标；

所述位置信息包括矩形框的坐标，所述矩形框内包含分析出来的目标对应的图像；所述第一目标对应的矩形框记为第一矩形框，所述第二目标对应的矩形框记为第二矩形框；

所述根据所述第一目标对应的第一位置信息和第一类型信息，以及所述第二目标对应的第二位置信息和第二类型信息，确定所述第一目标和所述第二目标是否为对应同一目标，包括：

根据所述第一矩形框的坐标和所述第二矩形框的坐标，计算所述第一矩形框的第一边界与所述第二矩形框的第三边界的第一距离、所述第一矩形框的第三边界与所述第二矩形框的第一边界的第二距离、所述第一矩形框的第二边界与所述第二矩形框的第四边界的第三距离、以及所述第一矩形框的第四边界与所述第二矩形框的第二边界的第四距离，其中，每个矩形框中的第一边界和第三边界平行，第二边界和