CN114078100B 聚类降噪装置、方法、芯片、事件成像装置及电子设备 （成都时识科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114078100B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号

(22)申请日

202111413612.X2021.11.25

(51)Int.CI.

G06TGO6V

5/70(2024.01)

10/762(2022.01)

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114078100A

(43)申请公布日2022.02.22

(73)专利权人成都时识科技有限公司

地址641400四川省成都市高新区天府大

道1577号中国-欧洲中心18层专利权人深圳时识科技有限公司

(56)对比文件

US2019043583

US2013058577

审查员贾云杰

A1,2019.02.07

A1,2013.03.07

(72)发明人柯凌云张林乔宁柯政

任宇迪范健均汪军龚熙文

(74)专利代理机构成都川审专利代理事务所

(普通合伙)51402专利代理师刘康宁

权利要求书3页说明书12页附图8页

(54)发明名称

聚类降噪装置、方法、芯片、事件成像装置及电子设备

(57)摘要

CN114078100B本发明公开了一种聚类降噪装置、方法、芯片、事件成像装置及电子设备。为解决事件成像过程中的存在噪声的技术问题，本发明降噪方案包括实时接收新事件，并将该新事件不断存入存储空间对应的地址，存储空间动态变化，实时更新；在存储空间中确定聚类范围，判定新事件是否与存储空间内的其它事件形成有效的聚类关系，根据聚类关系可以判定该事件属于噪声事件还是有效事件。通过该些技术手段，本发明所公开的降噪方案，不仅能滤除普通噪声，还可以滤除特殊噪声，在滤除噪声的同时，能最大程度保

CN114078100B

DVS

DVS传感器

DVS事件

聚类运算存储器

有效事件甄别

CN114078100B权利要求书1/3页

2

1.一种聚类降噪装置，该聚类降噪装置接收事件成像装置输出的若干事件，所述若干事件的数据信息至少包括坐标信息和时间信息，所述若干事件包括第一事件，其特征在于，所述聚类降噪装置包括：

第一存储空间，被配置为：至少用于存储事件的时间信息；

映射模块，被配置为：根据第一事件的坐标信息，将所述第一事件的至少时间信息存储至位于第一存储空间中并且与第一事件的坐标信息相对应的第一存储单元；

聚类运算模块，被配置为：根据第一事件的坐标信息，在第一存储空间中确定第一事件的聚类范围；根据所述聚类范围内所存储的事件的时间信息与第一事件的时间信息之间的关系，判定所述第一事件是否与聚类范围内的事件形成有效的聚类关系，若是则判定该第一事件为有效事件，若否则判定该第一事件为噪声事件。

2.根据权利要求1所述的聚类降噪装置，其特征在于：当所述若干事件中晚于第一事件之后生成的部分事件的至少时间信息被存储至第一存储空间后，根据所述聚类范围内所存储的事件的时间信息与第一事件的时间信息之间的关系，判定所述第一事件是否与聚类范围内的事件形成有效的聚类关系；或者，

当所述第一事件的至少时间信息存储至位于第一存储空间中并且与第一事件的坐标信息相对应的第一存储单元前或后，立即根据所述聚类范围内所存储的事件的时间信息与第一事件的时间信息之间的关系，判定所述第一事件是否与聚类范围内的事件形成有效的聚类关系。

3.根据权利要求1所述的聚类降噪装置，其特征在于：第一事件的聚类范围为：在所述事件成像装置中，在物理空间上与生成所述第一事件的事件成像单元相邻近的事件成像单元映射在第一存储空间中的地址范围。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的聚类降噪装置，其特征在于：所述聚类运算模块包括第一阈值判断模块和第二阈值判断模块；

所述第一阈值判断模块，被配置为：基于事件的时间信息，分别计算第一事件与聚类范围内每一事件的时间间隔，将计算得到的时间间隔与第一阈值比较，得到第一事件与聚类范围内每一事件之间的时间关系值；将第一事件与聚类范围内每一事件之间的时间关系值相加，得到聚类时间关系值总和；

所述第二阈值判断模块，被配置为：将所述聚类时间关系值总和与第二阈值比较，依据比较结果判定该事件为噪声事件或者有效事件。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的聚类降噪装置，其特征在于：所述聚类运算模块包括第三阈值判断模块；

所述第三