特定物料（异形件 易碎品）分拣逻辑调整方案 + 禾川 PLC 梯形图（带完整注释）+ HDevelop 可直接导入文件.docxVIP

特定物料（异形件/易碎品）分拣逻辑调整方案+禾川PLC梯形图（带完整注释）+HDevelop可直接导入文件

一、核心需求说明

本次适配异形件、易碎品两类特殊物料的分拣逻辑调整，核心原则：易碎品→全程无碰撞、低速缓冲、轻放优先；异形件→防卡料、精准轮廓识别、防姿态偏移优先，兼顾常规物料兼容分拣，所有程序均为禾川PLC（HCA8/HCA2系列通用）标准梯形图+HALCONHDevelop视觉分拣逻辑，可直接导入使用，无冗余代码。

二、分拣逻辑核心调整点（通用规则，所有程序的核心依据）

?易碎品分拣逻辑专属调整（重中之重）

输送线速度：分拣段速度从常规50Hz降为20