《工业机器人现场编程》课件——4.1.3 全局区域监控指令.pptxVIP

任务4.1.3全局区域监控指令江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

知识准备-全局区域监控指令全局区域监控指令包括WZEnable、WZFree、WZBoxDef、WZLimSup。1.WZEnable指令WZEnable指令用于重新启用对临时全局区域的监控，其预先定义，以便停止移动或设置输出。指令WZEnableWorldZone参数WorldZonewztemporary型变量或永久变量，其包含待启用全局区域的识别号。示例WZEnablewzone;

知识准备-全局区域监控指令2.WZFree指令WZFree指令用于擦除临时全局区域的定义，其预先定义，以便停止移动或设置输出。指令WZFreeWorldZone参数WorldZonewztemporary型变量或永久变量，其包含待启用全局区域的识别号。示例WZFreewzone;

知识准备-全局区域监控指令3.WZBoxDef指令WZBoxDef指令用于定义拥有直线箱形状，且各侧均与世界坐标系各轴平行的全局区域。指令WZBoxDef[\Inside]|[\Outside]ShapeLowPointHighPoint参数Shape用于储存指定体积的变量（系统专用数据）。LowPoint用于定义箱子的一个较低角的位置（x、y、z），以mm计。HighPoint用于定义与先前角相对的角的位置（x、y、z），以mm计。示例VARshapedatavolume;CONSTposcorner1:=[200,100,100];CONSTposcorner2:=[600,400,400];WZBoxDef\Inside,volume,corner1,corner2;

知识准备-全局区域监控指令4.WZLimSup指令WZLimSup指令用于定义行动，并启用区域，以监控机械臂或外轴的工作区域。指令WZLimSup[\Temp][\Stat]WorldZoneShape参数[\Temp]用于定义的全局区域为临时全局区域。[\Stat]用于定义的全局区域为固定式全局区域。WorldZone将通过全局区域的识别号（数值）来更新的变量或永久变量。Shape用以定义全局区域体积的变量。示例VARshapedatavolume;WZBoxDef\Outside,volume,corner1,corner2;WZLimSup\Stat,max_workarea,volume;

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