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FPGA赋能下的双目立体匹配系统：原理、实现与创新应用

一、引言

1.1研究背景与意义

在计算机视觉领域，双目立体匹配技术作为获取场景三维信息的关键手段，近年来受到了广泛关注。该技术模拟人类双眼视觉原理，通过两个摄像机从不同角度拍摄同一场景，进而计算出物体的深度信息，实现对目标物体的三维重建与定位。随着工业4.0、智能制造以及智能交通等领域的快速发展，对高精度、实时性的三维视觉感知需求日益迫切。

在工业自动化生产中，机器人需要借助双目立体匹配系统精确识别和抓取零部件，以提高生产效率和产品质量。例如在汽车制造车间，机器人通过双目视觉系统快速定位汽车零部件的位置和姿态，实现自动化装配，不仅提高了装配精度，还大大缩短了生产周期。在智能交通领域，自动驾驶技术的核心在于对道路环境的实时感知与理解，双目立体匹配系统能够实时感知道路状况、识别车辆、行人及交通标志等目标物体，并精确计算其位置和速度，为自动驾驶汽车的决策与控制提供关键信息，有效提升行车安全性。此外，在物流仓储、医疗影像、虚拟现实等领域，双目立体匹配技术也发挥着重要作用，推动了各行业的智能化升级与创新发展。

然而，传统的双目立体匹配算法通常计算复杂度较高，对硬件计算能力要求苛刻，难以满足实时性应用场景的需求。现场可编程门阵列（FPGA）作为一种可重构的硬件芯片，具有并行处理能力强、计算速度快、低功耗以及开发灵活等显著优势，为解决双目立体匹配系统的实时性问题提供了有效途径。利用FPGA的并行计算资源，可以对双目立体匹配算法中的关键步骤进行硬件加速，如特征提取、匹配代价计算、视差计算等，从而大幅提高系统的处理速度，实现实时或准实时的三维视觉感知。因此，研究基于FPGA的双目立体匹配系统，对于推动双目立体视觉技术在各领域的广泛应用具有重要的理论意义和实际应用价值。

1.2国内外研究现状

国内外学者在基于FPGA的双目立体匹配系统研究方面取得了丰硕的成果。在算法研究上，国外起步较早，提出了多种经典算法。如基于区域的匹配算法中，SumofSquaredDifferences（SSD）算法通过计算两幅图像对应像素差的平方和寻找匹配点，基于最小化误差平方和准则，对噪声有一定抑制作用，但计算量较大；SumofAbsoluteDifferences（SAD）算法计算对应像素差的绝对值之和，算法简单、计算效率高，不过对噪声敏感度相对较高，这两种算法在早期研究中应用广泛。在基于特征的匹配算法中，尺度不变特征变换（Scale-InvariantFeatureTransform，SIFT）算法具有里程碑意义，由DavidLowe于1999年提出，2004年完善总结，该算法能提取图像中尺度不变特征点，在图像尺度、旋转、光照变化等情况下稳定性好，通过对特征点的描述和匹配，可实现高精度目标识别与定位；加速稳健特征（Speeded-UpRobustFeatures，SURF）算法在SIFT算法基础上改进，采用积分图像和Hessian矩阵加速特征点检测和描述，运行效率大幅提高，在实时性要求高的场景中优势明显。近年来，基于深度学习的算法也取得显著进展。

在硬件实现方面，国外利用FPGA实现双目立体匹配系统时，充分发挥其并行计算优势。如在图像预处理阶段，快速完成灰度化转换、噪声去除等操作以提高匹配精度；通过构建固定大小窗口沿水平方向逐像素移动，采用SSD或NCC计算左右眼间对应位置差异程度作为匹配成本函数值；引入上下文信息辅助决策机制，对邻近区域内多个候选解加权求平均，得到更可靠结果；应用半全局块匹配（Semi-GlobalBlockMatching，SGBM）算法改善边界连续性和抗噪性能，并结合亚像素级插值获得更高分辨率地图输出，同时合理规划FPGA内部逻辑单元，兼顾整体吞吐率和功耗控制。

国内对基于FPGA的双目立体匹配系统研究也不断深入。在算法优化上，提出诸多改进策略。有研究针对传统Census变换对噪声敏感、在弱纹理区域匹配效果差的问题，采用多尺度窗口，结合大、中、小窗口匹配结果提高弱纹理区域匹配精度，引入自适应阈值判断机制减小噪声对匹配的影响，并在FPGA上利用并行计算和流水线技术实现硬件加速，将Census变换窗口操作展开成多个并行比较操作，采用固定点运算进一步提高效率；还有研究提出自适应权重匹配算法，根据像素之间的相似性和空间距离计算权重，有效减小视差不连续区域匹配误差。在硬件设计上，通过模块化设计提高开发效率和资源利用率，将系统划分为图像采集、预处理、立体匹配、距离计算、数据传输等模块，结合高层次综合（HLS）和Vivado工具完成设计与实现，在HLS中对立体匹配算法进行循环展开、流水线