WO2025025890A1 机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品 （腾讯科技（深圳）有限公司）.docxVIP

(12)按照专利合作条约所公布的国际申请

(19)世界知识产权组织国际局

(43)国际公布日

2025年2月6日(06.02.2025)

WIPOIPCT

(10)国际公布号

WO2025/025890A1

(51)国际专利分类号：

B25J9/16(2006.01)

(21)国际申请号：PCT/CN2024/100652

(22)国际申请日：2024年6月21日(21.06.2024)

(25)申请语言：中文

(26)公布语言：中文

(30)优先权：

202310960451.92023年7月31日(31.07.2023)CN

(71)申请人：腾讯科技(深圳)有限公司(TENCENTTECHNOLOGY(SHENZHEN)COMPANYLIMITED)[CN/CN];中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。

(72)发明人：李斑光(LI,Tingguang);中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。张亦正(ZHANG,Yizheng);中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。韩磊(HAN,Lei);中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。盛嘉鹏(SHENG,Jiapeng);中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。张冲(ZHANG,Chong);中国广东省深圳市南山区高新区科技中一路腾讯大厦35层，Guangdong518057(CN)。

(74)代理人：北京派特恩知识产权代理有限公司(CHINAPATINTELLECTUALPROPERTY

(54)Title:ROBOTCONTROLMETHODANDAPPARATUS,ANDELECTRONICDEVICE,COMPUTER-READABLESTOR-AGEMEDIUMANDCOMPUTERPROGRAMPRODUCT

(54)发明名称：机器人控制方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品

获取用于指示机器人当前运动状态的状态数据，并获取用于指示机器人

获取用于指示机器人当前运动状态的状态数据，并获取用于指示机器人

当前所处环境的环境数据

基于状态数据，预测用于控制机器人模仿目标对象的对象动作的初始动

作参数102

基于环境数据，预测用于表征环境对机器人模仿对象动作产生的影响的

环境影响参数103

将初始动作参数和环境影响参数进行融合，得到机器人的融合动作参数104

基于融合动作参数，生成控制指令图3

101Acquirestatedataforindicatingthecurrentmotionstateofarobot,andacquireenvironmentdataforindicatingtheenvironmentwheretherobotis

currentlylocated

Onthebasisofthestatedata,predictaninitialactionparameterforcontrollingtherobottoimitateanobjectactionofatargetobject

WO2025/025890A1103Onthebasisoftheenvironmentdata,predictanenvironmentinfluenceparameterforrepresentingtheinfluenceoftheenvironmentontherobotimitating

WO2025/025890A1

theobjectaction

104