多体系统优化：基于梯度的优化方法_（3）.多体动力学基础.docx

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多体动力学基础

在多体系统优化的领域中，多体动力学基础是至关重要的。多体动力学（MultibodyDynamics,MBD）是研究多个刚体或柔性体在相互作用下的运动和动力学行为的学科。本节将详细介绍多体动力学的基本概念、数学模型和常用方法，为后续的优化方法奠定基础。

1.多体系统的基本概念

多体系统由多个刚体或柔性体组成，这些体之间通过各种连接（如关节、弹簧、阻尼器等）相互作用。多体系统的动力学分析通常包括以下几个方面：

刚体：刚体是指在运动过程中形状和大小不变的物体。

柔性体：柔性体是指在运动过程中可以发生变形的物体。

约束：约束是指限制体之间相