运动学分析：刚体运动学_（10）.刚体运动的相对运动分析.docx

PAGE1

PAGE1

刚体运动的相对运动分析

在多体动力学分析中，相对运动分析是理解刚体之间相互作用的重要工具。相对运动分析主要涉及刚体在不同参考系中的运动描述，以及不同刚体之间的相对速度和相对加速度的计算。本节将详细介绍相对运动分析的基本原理和应用方法，并提供具体的例子和代码示例。

1.相对运动的基本概念

1.1参考系的选择

在刚体运动学中，选择合适的参考系是进行相对运动分析的关键。参考系可以是固定参考系（如地面）或随动参考系（如物体自身）。固定参考系通常用于描述刚体的绝对运动，而随动参考系则用于描述刚体的相对运动。

固定参考系：通常表示为Ox

随动参考系：通常表示为