运动学分析：运动学仿真案例_（5）.机器人运动学仿真案例.docx

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机器人运动学仿真案例

1.机器人运动学基础

在开始具体的机器人运动学仿真案例之前，我们先回顾一下机器人运动学的基础知识。机器人运动学主要包括正向运动学（ForwardKinematics）和逆向运动学（InverseKinematics）两个方面。

1.1正向运动学

正向运动学是指从已知的关节角度或位移计算出末端执行器的位置和姿态。其基本原理是通过一系列的坐标变换，将每个关节的运动转换为末端执行器在笛卡尔空间中的位置和姿态。

1.1.1坐标变换

坐标变换是正向运动学的核心，常用的坐标变换方法包括齐次变换矩阵（HomogeneousTransf