CN113093801B 一种多无人机协同编队的航路文件制作方法 （南京航空航天大学）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利

(45)授权

(10)授权公告号CN113093801B公告日2021.11.05

(21)申请号202110359306.6

(22)申请日2021.04.02

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113093801A

(43)申请公布日2021.07.09

(73)专利权人南京航空航天大学

地址214000江苏省无锡市古华山路惠麓

东苑8号815

(72)发明人张民齐阖荣姚洪斌梅劲松

(74)专利代理机构无锡华源专利商标事务所(普通合伙)32228

代理人聂启新

(56)对比文件

CN108388269A,2018.08.10

CN111221354A,2020.06.02

CN107121986A,2017.09.01

EP2442201A2,2012.04.18

冒云慧.基于航迹引导的多机编队控制方法研究.《中国优秀硕士学位论文全文数据库(电子期刊)》.2018,正文第3-4章.

审查员易晓莉

(51)Int.CI.

GO5D1/10(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种多无人机协同编队的航路文件制作方法

(57)摘要

CN113093801B本发明公开了一种多无人机协同编队的航路文件制作方法，涉及无人机航路规划技术领域，该方法包括：获取当前航点长机的经纬度坐标及航向角；根据预设编队队形获取无人机间的相对距离，第一相对距离为各僚机与长机之间的距离；根据长机的航向角计算各僚机相对于长机的方位角；将当前航点长机的经纬度坐标、第一相对距离和方位角代入第一坐标转换公式中，计算得到当前航点各僚机的预设经纬度坐标；若还有下一航点，则计算不同预设编队队形时的下一航点长机的预设经纬度坐标，并重复上述过程计算得到下一航点各僚机的预设经纬度坐标；实时生成航路文件并上传给各无人机，多无人机按照

CN113093801B

获取当前航点长机的实时信息

根据预设编队队形获取无人机间的相对距离

根据长机的航向角计算各僚机相对于长机的方位角

将当前航点长机的经纬度坐标、第

一相对距离和方位角代入第一坐标

转换公式中，计算得到当前航点各

僚机的预设经纬度坐标

否董否遍历所有城点?

根据各航点无人机的预设经纬度坐标建立航路文件并上传给各无人机

计算不同预设编队队形时的下一航点长机的预设经纬度坐标

CN113093801B权利要求书1/3页

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1.一种多无人机协同编队的航路文件制作方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前航点长机的实时信息，包括经纬度坐标及航向角；

根据预设编队队形获取无人机间的相对距离，所述预设编队队形包括直飞和转弯，设第一相对距离为各僚机与长机之间的距离；

根据所述长机的航向角计算各僚机相对于长机的方位角；

将所述当前航点长机的经纬度坐标、第一相对距离和方位角代入第一坐标转换公式中，计算得到当前航点各僚机的预设经纬度坐标；

判断是否遍历所有航点，若否，则计算不同预设编队队形时的下一航点长机的预设经纬度坐标，并重复执行所述根据预设编队队形获取无人机间的相对距离，计算得到下一航点各僚机的预设经纬度坐标；

若是，则根据各航点无人机的预设经纬度坐标建立航路文件并上传给各无人机，实现多无人机按照预设航线协同编队飞行；

所述第一坐标转换公式为：

将所述方位角进行如下转换：Ω’=90-Ω

则将平面坐标转换为经纬度坐标的转换公式为：

其中，(L?,B。)为已知经纬度坐标，(L?,B?)为所求经纬度坐标，D表示两点的相对距离，Ω为(L?,B?)相对于(L?,B。)的方位角，范围是0-360°,k??=57.29578,k?2=111319.97854。

2.根据权利要求1所述的多无人机协同编队的航路文件制作方法，其特征在于，所述根据所述长机的航向角计算各僚机相对于长机的方位角，包括：

根据直飞编队队形获取各僚机i+n相对于所述长机i的第一视线角αi,i+n,根据转弯编队队形获取各僚机i+n相对于所述长机i的第二视线角Yi,i+n;

则直飞时的方位角表达式为：+n=4;,p+α;;+n

转弯时的方位角表达式为：;+n=4;p+Y;;+n;

其中，;,;+n为直飞时僚机i+n相对于长机i的方位角，;,+n为转弯时僚机i+n相对于长机i的方位角，下