非线性控制系统分析与描述函数法.pdfVIP

第七章非线性控制系统的分析

概述

描述函数法

非线性控制系统的描述函数分析

7.1概述

一.研究非线性控制理论的意义

二.非线性系统的特点

1.不满足叠加原理

2.稳定性

3.自激振荡

4.对正弦输入信号的响应

跳跃谐振

多值响应

二.非线性系统的分析方法

1.相平面法

图解法，时域分析法，适用于一、二阶系统。

2.描述函数法

频域分析法，不受系统阶次限制。

3.李雅普诺夫方法

时域分析方法。

4.计算机求解法

直接求解非线性微分方程。

7.2描述函数法

一.描述函数

设非线性环节的输入为一正弦函数()

xtXtsinω

输出y(t)展开成A0∞

()()

Aytnt+Bntcosω+sinω

付里叶级数：∑nn

2

n1

∞

+CA0ntnsinωφ+(n)

∑

2

式中：n1

12π()

ytAnntdt()cosωω()0n,1,2,

π∫0

12π()()

ytBnntdtsinωω

π∫0

A

22φntg−1n

CAB+

nnnB

n

前提条件：非线性特性奇对称，则A=0

0

输出y(t)的一次谐波分量(基波分量)

ytAtBtYt