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第６期组合机床与自动化加工技术Ｎｏ.６

２０２３年６月ＭｏｄｕｌａｒＭａｃｈｉｎｅＴｏｏｌ＆ＡｕｔｏｍａｔｉｃＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｉｑｕｅＪｕｎ.２０２３

文章编号:１００１－２２６５(２０２３)０６－００４４－０４ＤＯＩ:１０.１３４６２/ｊ.ｃｎｋｉ.ｍｍｔａｍｔ.２０２３.０６.０１１

２ＰＲＣ￣ＰＣＲ并联机构的运动学及工作空间分析∗

卜政伟ꎬ高健

(广东工业大学省部共建精密电子制造技术与装备国家重点实验室ꎬ广州５１０００６)

摘要:针对视觉检测系统中调平机构需满足快响应和稳定性好的要求ꎬ提出一种新型的三自由度非

对称并联调平机构２ＰＲＣ￣ＰＣＲꎬ它可以完成２Ｒ１Ｔ的空间运动ꎮ具体阐述了该机构的结构特性ꎬ运

用螺旋理论和修正Ｇ￣Ｋ公式对该机构的自由度进行分析和验证ꎮ结合２ＰＲＣ￣ＰＣＲ并联机构的结构

与运动特性ꎬ基于几何法和空间位置矢量法推导出该机构的正、逆运动学模型ꎮ通过ＡＤＡＭＳ软件

对２ＰＲＣ￣ＰＣＲ并联机构的虚拟样机模型进行机构的位置仿真以及ＭＡＴＬＡＢ软件计算机构的理论位

置ꎬ将两者的结果进行对比以验证所求运动学模型的正确性ꎮ在机构正运动学的基础上ꎬ采用蒙特

卡洛法对２ＰＲＣ￣ＰＣＲ并联机构的可达姿态工作空间进行求解ꎬ并利用ＭＡＴＬＡＢ软件绘制出机构的

可达姿态工作空间图ꎬ研究结果为机构的实时控制和参数优化提供理论基础ꎮ

关键词:２ＰＲＣ￣ＰＣＲꎻ并联机构ꎻ运动学分析ꎻ工作空间

中图分类号:ＴＨ１１２ꎻＴＧ５０２文献标识码:Ａ

ＫｉｎｅｍａｔｉｃｓａｎｄＷｏｒｋｓｐａｃｅＡｎａｌｙｓｉｓｏｆ２ＰＲＣ￣ＰＣＲＰａｒａｌｌｅｌＭｅｃｈａｎｉｓｍ

ＢＵＺｈｅｎｇｗｅｉꎬＧＡＯＪｉａｎ

(ＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＭｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＰｒｅｃｉｓｉｏｎＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙａｎｄＥｑｕｉｐｍｅｎｔＥｄｕｃａｔｉｏｎｏｆＭｉｎｉｓｔｒｙ

ｏｆＥｄｕｃａｔｉｏｎꎬＧｕａｎｇｄｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙꎬＧｕａｎｇｚｈｏｕ５１０００６ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｆａｓｔｒｅｓｐｏｎｓｅａｎｄｇｏｏｄｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｌｅｖｅｌｉｎｇｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｎｖｉｓｕａｌｉｎ￣

ｓｐｅｃｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍꎬａｎｏｖｅｌｔｈｒｅｅ￣ｄｅｇｒｅｅ￣ｏｆ￣ｆｒｅｅｄｏｍａｓｙｍｍｅｔｒｉｃｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍ２ＰＲＣ￣ＰＣＲｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄꎬ

ｗｈｉｃｈｃａｎｃｏｍｐｌｅｔｅｔｈｅｓｐａｔｉａｌｍｏｔｉｏｎｏｆ２Ｒ１Ｔ.Ｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｅｘｐｏｕｎ￣

ｄｅｄｉｎｄｅｔａｉｌꎬａｎｄｔｈｅｄｅｇｒｅｅｏｆｆｒｅｅｄｏｍｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓａｎａｌｙｚｅｄａｎｄｐｒｏｖｅｄｂｙｕｓｉｎｇｔｈｅｓｐｉｒａｌｔｈｅｏｒｙ

ａｎｄｔｈｅｍｏｄｉｆｉｅｄＧ￣Ｋｆｏｒｍｕｌａ.Ｃｏｍｂｉｎｅｄｗｉｔｈｔｈｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅａｎｄｍｏｔｉｏｎｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅ２ＰＲＣ￣ＰＣＲ

ｐａｒａｌｌｅｌｍｅｃｈａｎｉｓｍꎬｔｈｅｆｏｒｗａｒｄａｎｄｉｎｖｅｒｓｅｋｉｎｅｍａｔｉｃｓｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｄｅｄｕｃｅｄｂａｓｅｄｏｎｇｅｏ￣

ｍｅｔｒｉｃｍｅｔｈｏｄａｎｄｓｐａｃｅｐｏｓｉｔｉｏｎｖｅｃｔｏｒｍｅｔｈｏｄ.Ｔｈｅｖｉｒｔｕａｌｐｒｏｔｏｔｙｐｅｍｏｄｅｌｏｆｔｈｅ２ＰＲＣ￣ＰＣＲｐａｒａｌｌｅｌ

ｍｅｃｈａｎｉｓｍｉｓｓｉｍｕｌａｔｅｄｂｙＡＤＡＭＳｓｏｆｔｗａｒｅａｎｄ