基于PXI实时平台铰接式车辆转向轨迹特性分析.pdfVIP

基于PXI实时平台铰接式车辆转向轨迹特性分析.pdf

机械设计与制造第8期

272MachineryDesignManufacture2024年8月

基于PXI实时平台铰接式车辆转向轨迹特性分析

1，32

胡兴志，刘伟佳

（1.华北科技学院机电工程学院，北京101601；2.华北科技学院研究生部，北京101601；

3.河北省矿山设备安全监测重点实验室，河北廊坊065201）

摘要：根据双油缸“缸体前置式”布置的地下矿用铰接车转向系统的结构特点，获取油缸行程和整车转向角度之间的关

系，并对转向过程中前后轮的坐标位置进行分析，获得数学模型。基于Simulink搭建分析模型，获得不同运行速度时的

转向轨迹。基于ADAMS建立某铰接车的多自由度分析模型，与转向轨迹模型结合，嵌入PXI驾驶员在环测试实时平台，

对整车的转向轨迹进行分析；基于实车测试，选取双移线转向工况，根据结果对仿真结果进行验证。分析可知：车辆运行

速度低于6m/s时，行驶稳定性良好，转向过程比较平缓；当速度高于6m/s时，应该先减速，当到达适合转向行驶的速度再

实施转向动作；驾驶员在环实时测试模拟、数学模型与实车测试获得转向轨迹，具有较高的重合度，转向角的误差小于

3%，进一步地说明转向轨迹分析的准确性，为实际设计提供参考。

关键词：铰接式车辆；转向系统；轨迹；实时平台；模型；实车

中图分类号：TH16；U467.1+3文献标识码：A文章编号：1001-3997（2024）08-0272-04

AnalysisofSteeringTrajectoryCharacteristicsofArticulated

VehicleBasedonPXIRealTimePlatform

1，32

HUXing-zhi，LIUWei-jia

（1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering，NorthChinaInstituteofScienceandTechnology，Beijing101601，

China；2.GraduateDepartment，NorthChinaInstituteofScienceandTechnology，Beijing101601，China；3.HebeiKey

LaboratoryofSafetyMonitoringofMiningEquipment，HebeiLangfang065201，China）

Abstract：Accordingtothestructuralcharacteristicsofthesteeringsystemoftheundergroundminingarticulatedvehiclewith

doublecylinder“frontcylinder”arrangement，whichobtainstherelationshipbetweencylinderstrokeandvehiclesteeringangle，

thecoordinatepositionofthefrontandrearwheelsinthesteeringprocesswasanalyzed，andthemathematicalmodelwasob‐