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工业机器人应用编程：工业机器人绘图应用PPT教学课件.pptx

工业机器人应用编程：工业机器人绘图应用PPT教学课件.pptx

    项目8工业机器人绘图应用;工业机器人的系统组成;;工具坐标系是工业机器人作业必需的坐标系,建立工具坐标系的目的是确定工具的TCP位置和安装方式(姿态)。通过建立工具坐标系,工业机器人使用不同的工具作业时,只需要改变工具坐标系,就能保证TCP到达指令点,而无须对程序进行其他修改。

    工业机器人手腕上的工具安装法兰面和中心点是工具的安装定位基准。以工具安装法兰中心点(TRP)为原点、垂直工具安装法兰面向外的方向为Z轴正向、手腕向机器人外侧运动的方向为X轴正向的虚拟笛卡儿直角坐标系,称为工业机器人的手腕基准坐标系,通常用tool0表示。手

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