CN107139003A 模块化视觉系统制作方法 （巨轮（广州）机器人与智能制造有限公司）.docxVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN107139003A

(43)申请公布日2017.09.08

(21)申请号201710501367.5

(22)申请日2017.06.27

(71)申请人巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司

地址510555广东省广州市广州中新广州

知识城凤凰三路17号自编5栋428室

(72)发明人杨煜俊欧伟光

毕辉张振普郑桢才

(51)Int.CI.

B23Q7/00(2006.01)

B23Q17/24(2006.01)

权利要求书2页说明书4页附图3页

(54)发明名称

模块化视觉系统制作方法

(57)摘要

CN107139003A本发明公开了一种视觉系统，用于各类五金件、电子元件、塑料及橡胶制品等的定位和检测，实现模块化设计，不同应用可以快速组合系统。所述视觉系统包含相机安装装置、系统标定、模

CN107139003A

CN107139003A权利要求书1/2页

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1.模块化视觉系统制作方法，其特征在于，包括：用于从目标物体获得图像的工业相机及其安装装置；用于提高采集图像质量的光照系统；对目标图像进行分割、分类、识别、跟踪、判别决策的视觉软件；实现搬运动作的工业机器人及物料传动装置；各种光电传感器及外围配套设备；实现工件加工的数控机床。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述从目标物体获得图像的工业相机及其安装装置，具有全方位调节及锁定功能，而且调节采用步距较小的螺旋杆，实现细微调整，相机的调节可单独进行。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述提高采集图像质量的光照系统，可从三个方面对光源进行调整，分别是光照方向、光照强度、光色；设计了顶部、侧面、背面的光源安装位置，而且角度可以调整，从而可以实现任意方向的打光；配有不同规格的光源，且每个光源都配有电源调节器；配备了白光、红光、蓝光等不同颜色的光源；完全可以做到从不同方向、利用不同颜色和不同强度的光源组成视觉的光照系统。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述实现搬运动作的工业机器人及物料传动装置，机器人底座与物料传动装置固定连接，物料传动装置和相机安装装置固定连接，机器人以一定的倾斜角度安装在底座上，物料输送带采用双层设计，节省上料和下料所占用的空间。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述各种光电传感器及外围配套设备，包含：安全防护激光扫描器、到位检测光幕、防护栏、电箱、线缆、定位销、真空吸盘、防护罩、防水气缸、电磁阀、消声器等。

6.根据权利要求1所述的方法，其中所述实现工件加工的数控机床，由于机器人的绝对定位精度很难达到数控机床的加工精度要求，如果采用机器人直接向机床内放料，很难保证机床的加工一致性，采用了可校正卡盘和电磁吸盘，可有效调整工件的放置精度，保证机床的良好加工效果。

7.根据权利要求1所述的方法，其中所述对目标图像进行分割、分类、识别、跟踪、判别决策的视觉软件，包含：系统标定、模板创建及匹配算法、参数设置及图像处理方法、系统测量工具包以及系统与机器人和机床的通讯接口，并将各个功能模块标准化，实现不同工件的快速转换。

8.根据权利要求7所述的方法，其中所述系统标定，包含：相机标定、相机与工业机器人之间的坐标变换、机器人与机床之间的坐标变换，将标定系统进行标准化，使用的标定板、标定板的摆放方式、所取图像数量、机器人取坐标方式都进行固定，首次标定进行整个过程的操作，设备重新拆装之后，再次进行标定时，只需对相机、机器人相对坐标系进行局部调整，补偿由于拆装引入的误差，实现快速标定。

9.根据权利要求7所述的方法，其中所述模板创建及匹配算法，提取模板处理的通用特性，实现模块对外接口的标准化，一定体积范围内的不同类型工件，如五金件、食品、塑胶制品等，都可以使用相同的算法实现识别。

10.根据权利要求7所述的方法，其中所述参数设置及图像处理方法，参数设置使用标准化的设计界面及操作方式，图像处理采用彩色和黑白接口一致的设计，增加图像处理标准函数工具库，可以自由拆分和重组，并将组合好的结果，作为一个新的工具保存。

11.根据权利要求7所述的方法，其中所述系统测量工具包，包含：颜色抽取、几何测量、功能补正、模糊处理、瑕疵检测、条码扫描、字符识别、边缘强化、实时差分、数据统计等，

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