本田机器人专利JPA_2010184310.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】構造が簡素であり低コストに足部の爪先部を

形成することができる脚式移動ロボットを提供する。

【解決手段】脚式移動ロボット１は、上体３と、上体

３に関節を介して駆動可能に連結される２本の脚部２と

、脚部２の先端に関節を介して駆動連結に連結される足

部２２とを備える。足部２２は、足部２２の接地端であ

る足平部１００を有し、足平部１００の爪先１１０から

一定間隔離れた部位に、横全体に亘って爪先部１０２の

厚みより薄い屈曲部１１２を形成した。10

【選択図】図４

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

上体と、

前記上体に関節を介して駆動可能に連結される複数本の脚部と、

前記脚部の先端に関節を介して駆動可能に連結される足部とを備える脚式移動ロボット

において、

前記足部は、前記足部の接地端である足平部を有し、

前記足平部の爪先から一定間隔離れた部位に、横全体に亘って爪先部の厚みより薄い屈

曲部を形成したことを特