本田机器人专利JPA_2010264543.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】配管等の配置の自由度を高めながら、指機構の

動作を安定に制御することができるシステム等を提供す

る。

【解決手段】ハンド１によれば、配管３３に流体の圧力

に応じた断面積変化が許容される程度の柔軟性を持たせ

、これによって配管３３およびこれを介して連結されて

いるマスタシリンダ３１の配置自由度を高めることがで

きる。また、配管３３中の流体圧力に応じて生じる配管

３３の断面積変化が考慮されるので、スレーブピストン10

位置Pxが高精度で測定されうる。

【選択図】図７

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(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

手の平部から延設されている複数の指機構と、スレーブピストンの進退によって前記複

数の指機構のそれぞれを動かすためのスレーブシリンダと、マスタピストンの進退によっ

て配管を介して前記スレーブシリンダに流体圧力を伝達するマスタシリンダとを備えてい

るロボットハンドの制御システムであって、

前記マスタピストンの位置を測定し、前記配管中の前記流