本田机器人专利JPA_2010280045.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】構造が簡素であり単一のモータで２軸回りに

指機構を操作させることができるロボットハンド装置を

提供する。

【解決手段】ロボットハンド装置１０は、基部１２に

固定されたモータ１４、モータ１４の駆動軸１４ａに基

端部が固定され基部１２から延設される基部リンク部材

２６と先端リンク２８からなる指機構１６、モータ１４

の駆動軸１４ａに設けられた第１軸Ｐ１を有する第１プ

ーリ１８、先端リンク部材２８に設けられた第２軸を有10

する第２プーリ２０、基部１２に一端が固定され指機構

１６の先端リンク部材に他端が固定されると共に第１プ

ーリ１８及び第２プーリ２０に掛け回されるワイヤ２２

を備えている。

【選択図】図１

-1-

(2)

【特許請求の範囲】

【請求項１】

基部と、

前記基部に固定されたモータと、

前記モータの駆動軸に基端部が固定され前記基部から延設される基部リンク部材と先端

リンクからなる指機構と、

前記モータの駆動軸に設けられた第１軸を有する第１プ