机器人机构学的数学基础 第3版 课件2.6 位移子流形.pptx

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李群与李子群主讲教师:于靖军位移子流形

正规子群与共轭子群之间的关系根据自由度特性来划分,典型的刚体运动可细分为如下表所示的16种形式2

位移子流形(displacementsubmanifold)3一多半都不是位移子群,是位移子流形

位移子流形的运算位移子流形与正则位移子群的商可能是位移子群,也可能是位移子流形两个或者多个位移子流形的乘积、位移子流形与位移子群的乘积不一定是位移子流形通过乘积、交、商等运算,位移子流形可以生成新的位移子流形【定理】设和是SE(3)中的两个位移子群,则是SE(3)中的一个位移子流形,且满足【推论】设和

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