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基于双目视觉的无序零件表面三维重建技术研究.pdf

基于双目视觉的无序零件表面三维重建技术研究.pdf

    摘要

    摘要

    工业机器人凭借高效率和低成本的生产优势，在机械装配领域得到广泛应用，但在

    关键的零件分拣与抓取环节仍依赖人工摆放零件和位姿示教，这不仅增加了人工成本，

    还限制了生产效率和灵活性的提升。此外，无序零件在特征和位姿上的显著差异，对视

    觉识别系统提出了更高要求。为此，本文针对工业机器人抓取任务中的目标定位与位姿

    估计需求，提出一种基于双目视觉的无序零件表面三维重建方案，旨在提供高精度的三

    维数据支持，并开展系统研究。

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