CN119658694A 一种结合改进人工势场法和深度强化学习的多机械臂路径规划方法 （大连理工大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119658694A

(43)申请公布日2025.03.21

(21)申请号202510007568.4

(22)申请日2025.01.03

(71)申请人大连理工大学

地址116024辽宁省大连市甘井子区凌工

路2号

(72)发明人吴迪葛佳琦王欣

(74)专利代理机构辽宁鸿文知识产权代理有限

公司21102

专利代理师王海波

(51)Int.Cl.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书3页说明书9页附图3页

(54)发明名称

一种结合改进人工势场法和深度强化学习

的多机械臂路径规划方法

(57)摘要

CN119658694A本发明涉及机械臂运动规划领域，涉及一种基于改进人工势场法和深度强化学习多机械臂运动规划方法，针对深度强化学习在多机械臂系统中，前期奖励稀疏，训练速度较慢，难以学习到有效策略的特点，本发明提出了改进的动态人工势场专家演示方案，通过在训练过程中，添加随着训练进程动态改变的人工势场奖励函数和动态人工势场专家演示机制，使得机械臂在前期的训练过程中获得更高的学习效率并获得更多的正样本，在后期训练中辅助机械臂到达高精度目标，进而加快机械臂的学习速度。训练过程主要包括以下步骤：构建仿真环境，对多机械臂路径规划任务进行描述和建模，生成训练样本，