CN119739189A 无人群体博弈对抗策略生成方法及装置 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119739189A

(43)申请公布日2025.04.01

(21)申请号202411896783.6

(22)申请日2024.12.20

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人刘昊田皓文程明刘德元钟森

(74)专利代理机构北京汇知杰知识产权代理有限公司11587

专利代理师李洁董江虹

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/49(2024.01)

G05B13/04(2006.01)

权利要求书3页说明书14页附图6页

(54)发明名称

无人群体博弈对抗策略生成方法及装置

(57)摘要

CN119739189A本申请提供一种无人群体博弈对抗策略生成方法及装置，该方法包括：基于无人机的位置信息和姿态信息建立无人机的动力学模型；其中，无人机包括己方无人机和敌方无人机，姿态信息包括无人机的欧拉角；基于动力学模型并去除无人机的位置和姿态控制耦合产生的干扰项后，建立己方无人机和敌方无人机的增广系统方程；基于增广系统方程，建立其对应的博弈性能函数；基于博弈性能函数，建立增广系统方程对应的贝尔曼方程；利用最小二乘法迭代求解贝尔曼方程，得到己方无人机和敌方无人机的虚拟