CN119759038A 一种基于深度神经网络的机器人三维轨迹规划方法 （浙江大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119759038A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202510259463.8

(22)申请日2025.03.06

(71)申请人浙江大学

地址310058浙江省杭州市西湖区余杭塘

路866号

(72)发明人朱世强范宏博宋伟

(74)专利代理机构杭州浙科专利事务所(普通合伙)33213

专利代理师孙孟辉

(51)Int.Cl.

G05D1/43(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/644(2024.01)

G05D109/10(2024.01)

权利要求书2页说明书4页附图2页

(54)发明名称

一种基于深度神经网络的机器人三维轨迹

规划方法

(57)摘要

CN119759038A本发明公开一种基于深度神经网络的机器人三维轨迹规划方法，包括：步骤S1：构建环境地图，将环境信息以数字网格形式进行编码；步骤S2：通过深度神经网络模型预测环境地图中的轨迹概率分布；步骤S3：基于所述轨迹概率分布生成非均匀采样点，同时保留部分全局均匀采样点，形成混合采样策略；步骤S4：利用改进的RRT*算法进行轨迹搜索，所述改进的RRT*算法通过动态调整步长和重布线机制优化