CN119759060A 一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质 （北京航空航天大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119759060A

(43)申请公布日2025.04.04

(21)申请号202411918768.7

(22)申请日2024.12.25

(71)申请人北京航空航天大学

地址100191北京市海淀区学院路37号

(72)发明人刘亦石鲁超杰董希旺李博钊赵伟

(74)专利代理机构北京高沃律师事务所11569

专利代理师宫灿灿

(51)Int.Cl.

G05D1/46(2024.01)

G05D1/695(2024.01)

G05D109/20(2024.01)

权利要求书4页说明书15页附图7页

(54)发明名称

一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装

置、设备及介质

(57)摘要

CN119759060A本申请公开了一种异构无人机集群弹性安全控制方法、装置、设备及介质，涉及无人机集群控制和网络安全领域，该方法包括：基于动力学方程构建网络攻击条件下的无人机集群动力学模型；所述无人机集群动力学模型包括一个领导无人机动力学模型和多个跟随无人机动力学模型；基于无人机集群动力学模型构建弹性安全控制模型；所述弹性安全控制模型包括：状态估计器模型、异构补偿器模型和安全容错控制协议模型；根据弹性安全控制模型对网络攻击条件下的异构无人机集群进行弹性安全控制。本