CN119828485A 用于电动执行器的前馈控制方法及系统 （深圳市大寰机器人科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119828485A

(43)申请公布日2025.04.15

(21)申请号202510317819.9

(22)申请日2025.03.18

(71)申请人深圳市大寰机器人科技有限公司

地址518000广东省深圳市南山区桃源街

道长源社区学苑大道1001号南山智园

A4栋1401

(72)发明人王亚君王科张新生

(74)专利代理机构北京荟英捷创知识产权代理事务所(普通合伙)11726

专利代理师王献茹

(51)Int.Cl.

G05B13/04(2006.01)

权利要求书2页说明书6页附图1页

(54)发明名称

用于电动执行器的前馈控制方法及系统

(57)摘要

CN119828485A本发明涉及电动执行器运动控制技术领域，具体而言，涉及一种用于电动执行器的前馈控制方法及系统，该方法包括：获取电动执行器以预设速度运行全部行程的运行数据；进行数据归一化；自算法库选取任一曲线拟合算法、自模型库中选取任一回归模型得到算法模型组合，进行曲线拟合得到拟合曲线，以及重复选取及拟合操作得到全部算法模型组合对应的拟合曲线；计算各算法模型组合对应的拟合曲线的评分，确定最优的算法模型组合；基于最优的算法模型组合计算电动执行器在当前位置的前馈电流值；根据前馈电流值及目标电流值确定