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自动控制理论及应用 习题解答 第4章.docx

自动控制理论及应用 习题解答 第4章.docx

    习题4答案解析

    4-1

    解：由系统开环传递函数可知，系统无零点，有三个极点分别为p1??1.5，p2??2，p3??3。根据相角条件，若点s1在根轨迹上应满足，则对于点，有

    满足相角条件，因此在根轨迹上，将s1代入幅值条件有

    解得K*?1.5。

    4-2

    解：（1）按照如下步骤绘制系统闭环根轨迹。

    ①系统有三个开环极点：p1?0，p2??3，p3??6，没有开环零点。

    ②根轨迹的分支数。系统特征方程为三阶，因此有3条根轨迹分支，分别起始于三个开环极点p1?0，p2??3，p3??6，终止于开环无限零点。

    ③实轴上的根轨迹。实轴上的根轨迹区间为(??

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