本田机器人专利JPA_2002049408.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットまたは人工の人間補助装置が人間の

姿勢ダイナミクスに従って動作することを可能にするシ

ステムを提供する。

【解決手段】ファジイ論理制御装置が、人間の姿勢ダ

イナミクスに従ってロボットまたは人間補助装置の運動

を制御する。ファジイ制御システムは、少なくともその

一端に備えられる一対のアクチュエータによって動かさ

れる部分を有するロボットまたは人間補助装置を含む物

体の姿勢を制御する。システムは、前記部分の調整誤差

を検出するためのシステムダイナミックス・ユニットを

含む。この調整誤差は、所望の位置に対する前記部分の

位置誤差である。また、このシステムは、調整誤差およ

び調整誤差レートに応答してファジイ推論プロセスを実

行し、前記対のアクチュエータを駆動する出力を提供す

るファジイコントローラを備えている。アクチュエータ

の対は、前記物体を調整された姿勢にするための前記部

分に拮抗筋/作動筋を提供する。

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