本田机器人专利JPA_2001239480.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】ロボットの移動用の各アクチュエータの動作制

御を担う局所コントローラが、中央コントローラからの

指令データを正常に受信できなくなったような状況で

も、ロボットの転倒等の異常動作を極力回避することが

できる装置を提供する。

【解決手段】中央制御器１５からの指令データに基づき

電動モータ１６の動作制御を行うモータ用局所制御器１

７は、指令データを正常に受信することができなくなっ

たとき、メモリ２８に記憶保持された指令データに基づ

いて電動モータ１６の動作制御を行う。メモリ２８に

は、中央制御器１５から送信された所定期間分の過去の

指令データや、あらかじめ定めた所定の指令データを記

憶保持しておく。

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(2)

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【特許請求の範囲】クチュエータ）をコントローラに接続するための多数の

【請求項１】少なくともロボッ