本田机器人专利JPA_2002210683.pdfVIP

(57)【要約】

【課題】人が本来行うべき作業を好適に代替し得るよ

うなロボットのアーム構造を提供する。

【解決手段】アームの回動範囲が、アームの先端の前

後距離を直線近似できる範囲となるように前記アームの

長さ及びその回動軸線の高さを設定することにより、ア

ームの軌跡を直線近似しても、前後距離の誤差が所定範

囲に抑えられることとなり、実用性と演算の経済性とを

両立させることが可能となる。

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(2)

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【特許請求の範囲】り前方の対象にアクセスする際の性能を向上し得るよう

【請求項１】概ね両肩を結ぶ軸線を中心として前方なアーム構造及びその設計方法に関する。

の所定角度範囲に渡って上下方向に回動可能なアームを【０００２】

有するロボットのアーム構造の設計方