《机器人控制》课件 chapter11.6-基于RBF神经网络和波变量的双臂协同遥控制.pptx

CHAPTER11机器人遥操作技术

2双臂协同控制遥操作系统建模从端控制器设计实验11.6基于RBF神经网络和波变量的双臂协同遥控制

11.6基于RBF神经网络和波变量的双臂协同遥控制概述基于TouchX和双臂Baxter机器的

双臂遥操作系统双臂遥操作机器人优点：（1）适用范围更广（2）协作能力更强、可靠性更高（3）可与人类合作完成更复杂任务3（1）阻抗控制算法：实现柔顺控制（2）RBF神经网络：补偿动力学模型的不确定性（3）波变量法：保证通信的稳定性主要方法

双臂协同控制遥操作系统建模遥操作系统模型双臂遥操作系统框架?4

假设1：机器人的动力学是非线性不确定的，但运动学模型是准确的。