并联焊接机械手的静刚度分析.docxVIP

定

定，一发

并联焊接机械手的静刚度分析*

□王殿君□冯玉倩2

1.北京石油化工学院机械工程学院北京102617

2.北京化工大学机电工程学院北京100029

摘要：基于ANSYS软件建立并联焊接机械手的有限元模型，分析机构静刚度及模态。根据并联机构的支链和机架的变形，计算该并联机构在工作空间内的刚度分布。分析求解后，导出所需要的数据，在绘图软件中进行绘图，做出更直观的分析结果。静刚度实验表明该模型的有效性。

关键词：焊接机械手并联机构静刚度

中图分类号：TH122;TP242.6文献标识码：A文章编号：1000-4998(2013)01-0022-03

Abstract:AfiniteelementmodelisestablishedfortheparallelweldingmanipulatorbasedonANSYSsoftwaretoanalyzestaticrigidityandmodalityofthemechanismandcalculatetherigiditydistributionwithintheworkspaceoftheparallelmec