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基于模型预测控制的自动驾驶车辆横向轨迹跟踪与稳定性控制

摘要

随着智能交通系统的快速发展，自动驾驶技术已成为解决交通安全与效率问题的关键手段。轨迹跟踪控制作为自动驾驶车辆决策规划与底层执行之间的桥梁，直接决定了车辆行驶的平顺性与安全性。然而，在高速行驶或低附着路面等极限工况下，车辆易发生侧滑失稳，传统的控制方法难以兼顾跟踪精度与稳定性。针对这一现实痛点，本课题旨在设计一种基于非线性模型预测控制的横向轨迹跟踪算法，在保证高精度跟踪的同时，通过约束车辆侧滑角来增强车辆的行驶稳定性。

本文首先分析了自动驾驶车辆横向控制的现实需求与核心痛点，建立了二自由度车辆动力学模型，并在此基础上构建了考虑轮胎非线性特性的非线性模型预测控制器。其次，详细阐述了控制系统的总体架构与详细设计方案，重点设计了目标函数与约束条件，将侧滑角约束纳入优化问题求解中。随后，基于MATLAB/Simulink与CarSim联合仿真平台进行了系统实现，并在多种典型工况下进行了仿真测试。测试结果表明，该算法能够有效减小轨迹跟踪误差，并在极限工况下将车辆侧滑角限制在稳定区域内，显著提升了系统的鲁棒性。本文的研究成果对于提升自动驾驶车辆在复杂工况下的安全性具有重要的工程应用价值。

第一章绪论

1.1研究背景

近年来，全球汽车产业正经历着百年未有之大变局，电动化、智能化、网联化已成为行业发展的必然趋势。自动