6-4.ABB机器人运动指令——圆弧运动指令（修改）.pptxVIP

1指令格式圆弧运动指令——MoveC指令用于将工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目的地。例如：MoveCp20,p30,v100,z50,tool1\WObj:=wobj1;圆弧运动过渡点目标点速度转弯区工具坐标系工件坐标系起始点过渡点目标点

2绘制整圆轨迹通过两个MoveC指令，实施一个完整圆的绘制。MoveLp10,v500,fine,tool1\WObj:=wobj1;MoveCp20,p30,v500,z20,tool1\WObj:=wobj1;MoveCp40,p10,v500,fine,tool1\WObj:=wobj1;

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step1：将机器人移动到任务起始点位置。

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step2：使用绝对关节运动指令MoveAbsJ记录原点位置

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step3：将机器人移动到第一个圆弧起始点上方约50mm位置。

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step4：使用MoveJ指令记录规避点.

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step5：将机器人移动到第一圆弧的起始点。

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step6：用MoveL指令记录第一圆弧的起始点。

2绘制整圆轨迹任务实施-编制整圆轨迹程序Step7：将机器人分别移动到第一圆